五、核心校准与飞行模式设置
五、核心校准与飞行模式设置（2.0版本详细校准方法）
5.2 加速度计校准
1.飞控默认安装朝向为丝印箭头指向机头方向，2.0版本首次进入配置不需要修改IMU安装角度。
2.将飞控水平放置，进入INAV「校准」页面，点击「加速度计校准」。
3.按照提示依次将飞控水平正放、左侧朝下、右侧朝下、机头朝上、机头朝下、背面朝上，每个位置保持静止1-2秒。
4.校准完成后检查飞控姿态画面是否与实物一致。
（所有图标变成蓝色即可）
4.3 陀螺仪校准
1.飞控静止放置，在「校准」页面点击「陀螺仪校准」。
2.保持飞控绝对静止，等待进度条完成。
3.完成后检查仪表盘中的陀螺仪输出是否在静止状态下接近零。
（飞控开机时会校准）
4.4 罗盘校准（外置GPS带罗盘时）
1.外置GPS集成的罗盘优先接入飞控独立I2C通道，端口页启用I2C罗盘驱动，无需占用GPS通信串口带宽。
2.在「校准」页面选择「罗盘校准」，按提示缓慢旋转飞控/整机，绕三个轴各转360。
3.校准过程远离金属和电子设备避免漂移，完成后检查卫星状态页中罗盘方位角是否准确，同时确认磁偏角参数与飞行所在地匹配。
4.5 电压/电流计校准
1.接上满电电池，在INAV「电源」页面查看当前电压读数。
2.把INAV识别的电池电压调整为万用表实测的电压值，保存。
3.电流系数默认设为380（飞蛋H743 2.0版本原厂100A电流计匹配值），可带载通过功率计进一步校准精度。
4.校准完成后，INAV首页应显示正确的电池电压和电流
4.6 空速计校准（I2C接口）
1.I2C空速计接入飞控预留I2C插槽，在传感器配置页选择对应空速计型号，INAV自动识别设备地址。
2.在静止无风环境下点击空速计校准，校准完成后检查空速读数在静止状态下接近0。
3.固定翼长航机型建议飞行前做吹气测试，确认读数随气流变化正常。
4.7 电调校准
1.若使用Dshot协议，无需单独校准电调，INAV自动匹配。
2.若使用PWM/OneShot协议，需要先拆桨，在INAV「输出」页面手动进行电调行程校准。
3.校准完成后，推动遥控器油门，确认所有电机/舵机响应方向正确。警告：校准PWM电调时，必须拆掉桨叶。
（Dshot电调则不需要进行行程校准）
4.8 水平校准与自动调参
1.在「飞行控制」页面可设置水平校准值，确保增稳模式下飞机水平姿态正确。
2.首飞前建议先进行手动模式试飞，确认舵面方向无误。
安全提示：解锁通道设置后需在地面多次测试开关触发逻辑，确认仅在开关切换到指定档位时飞控才会进入可解锁状态，避免误触风险。解锁前置限制：设备自检未通过（IMU、罗盘、接收机等核心部件存在异常）、GPS未达到8颗以上卫星且3D定位状态时，即便是拨动解锁通道开关，飞控也会自动锁定解锁权限，无法完成解锁。可通过地面站首页的红色告警标识或飞控LED灯的红闪状态快速识别自检是否失败。
地面验证要求：
1.拨动解锁通道开关，确认地面站状态页的解锁权限标识同步变化，且油门归位、舵面无异常动作
2.拨动对应飞行模式开关，INAV状态页显示对应模式文字，舵面/电机响应方向全部正确才可通电试飞
3.解锁测试优先在开阔户外环境进行，待GPS完成定位后再触发解锁操作，避免在室内等无GPS信号的环境下反复尝试解锁导致触发飞控保护机制。
1.内置OSD启用：不需要外接OSD模块，直接在INAV「OSD配置」页面开启功能，自定义把电压、卫星数、飞行距离、剩余电量、当前飞行模式、空速等信息拖到画面对应位置，飞控的视频输入/输出口直接串接图传即可输出叠加OSD信息的画面。
2.内置黑匣子启用：在「黑匣子」页面开启日志记录，记录速率选1kHz，板载16MB Flash可存储超过4小时的完整飞行日志，飞行后可直接导出日志排查故障。
3.9V BEC输出开关：在飞控电源管理配置页，可手动开关9V BEC输出，直接给支持9V供电的图传、云台供电，无需额外外接降压模块。