六、常见故障排查

1.刷完固件亮红警提示IMU失败：旧固件占用了SPI总线资源，CLI输入default全重置后重启即可恢复。

2.接收机无信号：检查UART端口的协议是否选错，不要同时开启多个串口的接收机功能，或者查看UART串口是否接错线。

3.I2C设备（罗盘/空速计）识别失败：先检查CLI中I2C总线是否开启，确认设备接线正常，设备地址与INAV配置中填写的地址一致，远离电调、电池等电磁干扰源。

4.GPS搜星异常：检查GPS模块安装位置是否远离金属、电调等干扰源，开阔环境下搜星数达到8颗以上再解锁飞行。

5.返航模式漂移严重：确认罗盘校准完成，INAV默认返航高度为50米，可根据需求调高避免撞障碍物。

6.Dshot模式电机无响应：确认端口配置页关闭了对应电机通道的复用功能，电调固件升级到最新版匹配对应Dshot等级。

解锁通道拨动后无响应
1.先检查接收机通道映射是否正确，确认通道反向设置与遥控器端匹配，且未与其他模式通道功能冲突
2.排查飞控是否存在IMU校准失败、罗盘异常、接收机信号丢失等自检未通过项
3.确认GPS搜星数是否达到8颗以上且定位状态为3D固定，两项条件满足后才可正常解锁。

（以上内容基于飞蛋H743 2.0版本飞控公开资料及INAV官方推荐设置整理，具体参数如飞控PCB丝印或官方图纸有更新，请以实际硬件和INAV固件识别结果为准。）