第七章：飞行模式设置

Ardupilot使用1个比例通道进行6个模式切换（默认设置为遥控器的8通道）下图为模式切换通道预设的默认值

我们可以通过对应的飞行模式右边的下拉箭头选择用户所需的常用飞行模式

各种常用模式的特点：

MANUAL 手动模式，完全脱离飞控参与

CIRCLE 盘旋模式

STABILIZE 自稳模式。简单的自稳模式，只会控制飞机回中，保持水平，可以用遥控控制姿态。如果觉得FBWA模式动作太过迟缓可以开启这个模式。

FBWA 增稳模式。根据设置倾角和俯仰角，并很好的保持姿态，高度通过油门控制，推荐新手使用的模式。

FBWB 增稳定高模式。在FBWA基础上会很好的保持高度。

CRUISE 巡航模式。定高定向飞行（远航强烈推荐使用）

ACRO 姿态锁定模式，类似于穿越机的手动模式，松杆后锁定姿态。

AUTOTUNE 自动调参模式

AUTO 自动航点模式

LOITER 留待模式。即在当前定位点上空以设置的高度和半径绕圈等待。

RTL 返航模式。自动直线返航到家的位置上空以设置的高度和半径盘旋

TAKEOFF 辅助抛飞模式

根据众多模友的一致推荐选择，固定翼推荐大家使用以下模式设置

（确保遥控6段开关模式切换正常）

六段开关推荐设置模式：

1， RTL返航模式。

2， FBWA增稳模式。

3， CRUISE巡航模式。

4， ACRO姿态锁定模式。

5， LOITER留待模式。

6， MANUAL 手动模式

目前市场上有遥控原带6段开关（例如Jumper T16,T18,Radiomaster TX16S等），不过这个六段开关的输出范围与Ardupilot的6个模式的范围区间不太一致，建议在遥控的6段比例通道中加入一个曲线，参数为：

6段开关曲线设置

-100 -60 -20 20 60 100

-85 -45 -15 15 45 85

部分开源EDGETX系统的遥控带6段开关，但这6个按键开关在遥控中属于独立6个按键（Radiomaster GX12、BOXER。Jumper Tpro、T20S、T15，小蜜蜂）。需要在遥控器的MIXER页对CH8进行混控设置，具体设置请参考对应遥控的使用视频教程。

部分遥控没有6段开关（如Frsky X9D, Jumper Tlite，radiomaster TX12,Zorro）

推荐使用3段开关对应控制3个常用飞行模式，再使用数个2/3段开关作为独立模式激活功能

Ardupilot的模式切换确认逻辑为以最后一次模式切入为确认。

独立通道开关切换模式

使用举例：

我们使用遥控的8通道（飞控默认）3段开关作为模式切换，在设置的时候需要对照选择开关段位对应的模式位置

分别选择：FBWA增稳模式，CRUISE定高定向模式，LOTIER定点留待模式

使用遥控5通道的2段开关作为TAKEOFF抛飞模式开关

使用遥控6通道的2段开关作为RTL返航模式开关