第八章：全部参数表设置
其他参数更多是在“全部参数表”里面进行针对性设置，这是ardupilot固件最具有特点地方。
部分安装了MissionPlanner调参软件的用户在软件界面中找不到“全部参数表”项目，可以在“配置/调试”页面下的“Planner”页面下的“布局”项目，选择“Advanecd”,然后保存，关闭软件，重新打开并连接飞控，即可找到“全部参数表”项目页。如下图
使用全部参数表，建议在电脑同步打开调参手稿TXT文件
直接复制手稿里的关键参数名字，粘贴到全部参数表右侧的“搜索”框里，主页面会自动刷新出对应的参数的当前值，以及该参数的单位、选项、阐述（全英文，可复制到翻译软件或者AI进行解释）。我们需要修改的是对应参数的“值”这列。输入修改的参数值后，点击右侧“写入参数”，部分命令会弹出对话框，关闭或者忽略即可，弹出“Parameters successfully saved”对话框，点击OK即可。此时你要修改的命令的值已经完成更新。
部分参数生效需要重启飞控。
第1节 解锁自检ARMING_CHECK 及上锁ARMING_RUDDER
Ardupilot固件对飞控解锁要求非常高，默认参数需要自检数十项参数后达标才允许解锁，非常麻烦。（搜索ARMING）
ARMING_CHECK 0 （此处会弹出对话框，关闭即可）
解锁自检，忽略所有要求。非自动油门模式下（FBWA模式，Manual模式）可以在油门最低，Yaw方向舵右打满6秒后，飞控解锁，推油门电机转。 有自动控制油门的模式（RTL模式，CRUISE模式，Lotier模式等）无法解锁
若用户需要固件对部分重要功能进行自检确认，可根据自身实际情况勾选
Compass 罗盘模块 4
Barometer 气压计模块 2
GPS Lock GPS定位锁定 8
RC Channels 遥控器通道信号输入 64
举例：若想希望飞控在GPS搜星定位完成，并确保飞控气压计无异常，可选择填入 10 （即8+2） ，写入保存即可。
设置参数 ARMING_RUDDER 2 飞机落地后，Yaw方向舵左打满6秒，飞控锁定，此时推油门电机不转。
第2节，设置图传OSD相关参数
OSD_TYPE
此参数主要适应图传的OSD显示模式，
常见的模拟5.8G图传，该参数保持默认1即可
使用MSP_Displayport模式的数字图传（大疆G2/G3/N3眼镜适配的天空端、蜗牛Avatar系列天空端、开源OpenIPC数字高清天空端），该参数设置为 5
使用老款大疆高清眼镜V1/V2对应Vista及原厂双天线天空端，该参数设置为 3
MSP_OPTIONS 4 使用大疆G2/G3/N3眼镜适配的天空端，需要设置该参数
OSD_OPTION 32
使用大疆G2/G3/N3眼镜适配的天空端，需要设置该参数。
使用Openipc开源数字天空端，该参数为 42
OSD1_TXT_RES 1
此参数主要为调整OSD显示的分辨率布局，高清图传均建议设置
第3节，修改默认6段模式切换的通道 FLTMODE_CH
固件默认8通道作为飞控模式切换通道，只需要在遥控设置8通道为6段开关用于模式切换。使用ELRS接收机，请使用ELRS3.X及以上固件版本，100hzFull模式或者333HzFull模式 ，该参数可保留默认8 ，即使用8通道作为模式切换）
如需要修改使用其他通道作为6段模式切换通道，例如使用12通道作为模式切换，FLTMODE_CH 12 选择12通道作为模式切换通道（将12通道设置位6端模式开关）
第4节，修改FBWA模式下最大允许姿态角度值
ROLL_LIMIT_DEG 60 FBWA模式下横滚最大比例角度 默认45 。
建议修改至60，修改此项，降低FBWA模式下横滚转弯的半径
PTCH_LIM_MAX_DEG 35 FBWA模式下俯仰最大比例角度
默认20 建议修改至35，修改此项，降低FBWA模式下爬升倾角，提高爬升速率
FBWB_CLIMB_RATE 4 110m/s CRUISE 定高定向模式是远航常用的飞行模式，默认参数中允许玩家爬升的速率比较低，仅2M/s，玩家可根据飞机动力搭配的特点，适当修改此参数。在执行定高定向模式时，遥控输出俯仰拉升动作，飞机能根据设定的爬升速率进行快速爬升。推荐510m/s。参数如下
第5节，调整使用混控机型的舵面允许角度 MIXING
安装飞翼机型（使用副翼升降混控）、V尾机型（使用升降方向混控）。
飞控默认参数允许的舵面动作比较小。可以通过修改MIXING_GAIN参数的值增大舵面动作量。默认0.5。可以适当调整为0.8或 1。
第6节，独立通道开关切换模式（搭配第49页）
用户可以使用独立的遥控通道开关单独设置一个模式控制。每一个常用的模式都有对应的参数值。如下：
4 : ModeRTL 返航模式
16 : ModeAuto 航点模式
51 : ModeManual 手动模式
56 : ModeLoiter 定点留待模式
58 : Clear Waypoints 航点清除
72 : ModeCircle 盘旋模式
77 : ModeTakeoff 抛飞模式
92 : FBWA 增稳模式
150 : CRUISE 定高定向模式
153 : ArmDisarm开关一键解锁
举例：
使用遥控5通道的2段开关作为TAKEOFF抛飞模式开关，全部参数表中查找 RC5_OPTION 选择 77
使用遥控6通道的2段开关作为RTL返航模式开关 全部参数表中查找 RC6_OPTION 选择 4
第7节，TAKEOFF抛飞模式相关参数设置 TK
TAKEOFF抛飞模式是FPV手抛试载机非常实用的起飞模式。在设定对应的模式开关切入后，我们可以针对性的修改抛飞模式中的一些参数。
建议修改参数：
TKOFF_ALT 100 (设置起飞模式目标到达指定高度100米）
TKOFF_DIST 300 (设置起飞模式最大范围 300米）
TKOFF_LVL_ALT 50 (抛飞后到达第一阶段高度机翼保持水平,默认20)
TKOFF_LVL_PITCH 20 (设置起飞模式最大爬升角度 20°）
TKOFF_THR_MAX 100 (设置起飞模式最大油门值100%）
TKOFF_THR_MINACC 3 (起飞模式飞控检测飞机瞬间速度达到3米/秒，油门输出）
TAKEOFF模式必须在有GPS定位成功，且确保飞控解锁成功后才能启用。
第8节，失控保护相关参数设置 FS（非常重要）
Ardupilot固件的失控保护逻辑，为飞控未检测到接收机给飞控输出的油门值低于1000，飞控则执行失控保护动作（熟悉inav或者bf的玩家应该清楚，遥控未与接收机连接，或者飞控未检测到接收机，油门值会固定在885），飞控默认固件在失控保护比较保守，所以建议用户执行一次失控保护检查。如下图：（搜索FS）
FS_SHORT_TIMEOUT 1.5 (失去接收机油门输出信号1.5秒后，飞控执行第一阶段失控保护动作）
FS_SHORT_ACTN 1 (第一阶段失控保护动作，执行CIRCLE盘旋等待。默认为0“不执行任何动作”）
FS_LONG_TIMEOUT 5 (执行第一阶段失控保护动作5秒内，没有接受到油门输出信号，飞控执行第二阶段失控保护动作）
FS_LONG_ACTH 1 (第二阶段失控保护动作，执行RTH返航。默认为0“执行当前动作”）
第9节，返航盘旋等待参数
Ardupilot固件默认返航点盘旋等待高度为100米高，玩家可根据各自飞场的不同地理情况进行调整。RTL返航逻辑为在返航点与起飞点以直线飞行，一边返航一边降低高度。
高度不足预设高度会自动快速爬升至指定高度执行返航。
修改返航高度参数如下：
RTL_ALTITUDE 120 m 默认 100m RTL至起飞点后盘旋高度。 此参数设置为-1，则以飞机当前高度定高返航至起飞点上空盘旋等待。
飞机返航到起飞点上空后进行盘旋等待，相关盘旋参数也可以进行修改设置。 WP_LOITER_RAD 80 留待模式盘旋半径，默认60m
参数为正数+，飞机盘旋时做顺时针盘旋，参数为负数-，飞机盘旋时做逆时针盘旋。（此参数设置的盘旋半径，通用与RTL返航模式，Loiter定点留待模式的盘旋半径值）
如上一段半径80米盘旋一圈控制在40秒，这样飞机盘旋的油门及速度相对效率较高。
第10节，飞控安装朝向修改 AHRS_ORIENTATION
部分玩家根据自己的载机机舱布局情况，无法使用默认水平安装飞控。特别是一些象真机改FPV载机，机型本身未预留飞控安装位置，需要将飞控粘贴在机舱侧面（侧置安装）或者黏贴在机舱底部（倒置安装）。我们需要通过调整AHRS_ORIENTATION的值来修改飞控的安装角度
举例1：飞控的主电源出线方向（默认机头方向）朝后，即飞控前后反向安装，则该参数值修改为4。（YAW 180）
举例2：飞控底部黏贴在机舱侧面，即飞控相当于ROLL轴翻转90度或270度，则该参数值为 16 或 20 。
举例3：剑鱼载机，需要倒置安装飞控且原飞控默认机头方向朝后，则为ROLL180 加上YAW180，在参数中并无对应选项，实际观察可以使用PITCH 180也能实现此安装调整。 则该参数值为12