第六章：飞控朝向及姿态显示检查

Ardupilot固件的姿态仪框，可以理解为用户坐在驾驶舱内的第一视角，而不是第三方视角。

上半部分蓝色区域为模拟天空部分，下半部分绿色区域为模拟地面部分，天空与地面连接线为地平线

此时飞机或飞控的姿态为水平姿态，如下图，标准检查视角为飞机的对尾视角。

当飞机（或飞控）抬头，蓝色天空占多数，绿色地面占少数。姿态框显示如下：

此时飞机的正确姿态应该为：

当飞机（或飞控）底头，蓝色天空占少数，绿色地面占多数。姿态框显示如下：

此时飞机的正确姿态应该为：

当飞机（或飞控）左倾，特别注意，用户可以闭上眼睛模拟一下自己坐在驾驶舱里左倾，驾驶窗看到的天空与地平线的变化。此时正确的姿态框显示如下：

此时从第三方视角看到的飞机姿态应该为：

当飞机（或飞控）右倾，特别注意，用户可以闭上眼睛模拟一下自己坐在驾驶舱里左倾，驾驶窗看到的天空与地平线的变化。此时正确的姿态框显示如下：

此时从第三方视角看到的飞机姿态应该为：

自稳辅助舵面反馈检查，遥控器打杆舵面反馈检查

此步骤需在把飞控，舵机均安装在机身上，且舵面与舵机连接安装完成，才能完成检查

遥控器摇杆模式

左手油门（美国手）

即左摇杆上下为油门通道，左右为方向通道，

右摇杆上下为俯仰升降通道，左右为横滚副翼通道

右手油门（日本手）

即左摇杆上下为俯仰升降通道，左右为方向通道，

右摇杆上下为油门通道，左右为横滚副翼通道

自稳模式舵面辅助方向检查（非常重要）

建议切换飞控的模式为FBWA增稳模式

左边摇杆最低且左右居中，右边摇杆居中 （美国手）

此时把飞机拿起，做与下图同样动作，观察舵面作出的辅助修正动作反馈为 常规布局飞机抬头

飞翼布局飞机抬头

V尾布局飞机抬头

常规布局飞机低头

飞翼布局飞机低头

V尾布局飞机低头

常规布局飞机左转

飞翼布局飞机左转

V尾布局飞机左转

常规布局飞机右转

飞翼布局飞机右转

V尾布局飞机右转

若舵面修正的方向有误，在地面站Servo Output页面，对应通道的Reverse栏勾选反向。直至所有舵面辅助修正方向正确。

遥控器打杆舵面检查，建议切换飞控的模式为Manual手动模式

右边摇杆拉到最低位置

此时飞机舵面应作出的动作反馈为

常规布局 飞翼布局 V尾布局

右边摇杆拉到最上位置

此时飞机舵面应作出的动作反馈为

常规布局 飞翼布局 V尾布局

右边摇杆拉到最左位置

此时飞机舵面应作出的动作反馈为

常规布局 飞翼布局 V尾布局

右边摇杆拉到最右位置

此时飞机舵面应作出的动作反馈为

常规布局 飞翼布局 V尾布局 若飞机舵面在手动模式下舵面反馈方向错误，在“遥控器校准”界面，选择对应的摇杆通道，勾选对应通道的“反转”选项即可。（详见第37页）