第三章：基础调参
第1节：地面站连接与重置默认参数。 打开AGC调参软件。
使用Type-C数据线把飞控与电脑连接，在AGC软件右上角选择飞控对应的端口，如下图：
点击连接，稍等几秒，软件在读取飞控的数据。
连接成功
若连接USB后无法在端口下拉菜单中找到飞控选项。则需要检查电脑是否正确识别飞控驱动程序并分配端口。在电脑的设备管理器的端口栏进行查看。若没有分配端口号，则需要安装对应的驱动程序。
我们可以通过下图预览一下调参界面第一页概览
新固件刷写后，强烈建议先进行一次“重置默认参数”!!!!
操作为：飞控设置--“全部参数表”--“重置默认参数”。
第2节：进行加速度计校准及水平校准
点击初始设置，加速计校准，
点击校准加速度计，根据软件提示，翻转飞控的六面，点击“校准加速度计”，依据提示对飞控的6个面进行校准。如下图
第3节：指南针设置。
固定翼基础使用过程中，指南针（电子罗盘）非必须安装。(演示没有安装罗盘) 校准完了以后断电，重启飞控
第4节，舵机机电调自定义设置输出
Ardupilot固件对飞控的S1~S10的输出支持完全自定义，
上图对应的#1即为飞控的S1，#2即为飞控的S2，以此类推 。 默认参数为常规布局的AETR模式，如上图
Aileron 为副翼横滚舵机
Elevator为俯仰升降尾舵机
Throttle为电调油门信号
Rudder为垂直方向舵机
每个输出通道都可以在对应的下拉菜单中选择定义，这是Ardupilot固件最有特点的地方之一。修改输出的自定义设置，需要重启飞控才能生效。
我们常见的定义类型如下：
Aileron 为副翼横滚舵机
Elevator为俯仰升降尾舵机
Throttle为电调油门信号
Rudder为垂直方向舵机
ElevonLeft 飞翼左舵机（副翼升降混控）
ElevonRight 飞翼右舵机（副翼升降混控）
ThrottleLeft 双发差动左电机电调油门信号
ThrottleRight 双发差动右电机电调油门信号
VTailLeft V尾左舵机（升降方向舵混控）
VTailRight V尾右舵机（升降方向舵混控）
Ardupilot的通道输出为实时输出，后期进行通道辅助修正调整的时候，发现飞控执行飞机姿态修正的时候，通道输出方向错误，在对应通道的"反向"处勾选，对应通道的输出即可反向。
举例1：用户装一台单发尾推飞翼（ARWING，自由者等），选择S1接副翼左舵机，则#1设置为ElevonLeft，在装机调试过程中发现该舵机输出方向反，则勾选#1的Reverse使该舵机输出动作反向。选择S3接电调信号线，则#3设置为Throttle。
举例2：用户装一台3D打印飞机的单发V尾机型， s1接电机，s3副翼，s4副翼，s5舵机v尾左，s6舵机v尾右
举例3：用户装一台大白鲨（肥翁），典型的传统翼型布局双发动力，不想使用双发差动控制。副翼2个舵机接在S3,S4。则#3、#4都可以设置为Aileron。S1/S2可任意选择接两边机翼的电调信号，则#1#2设置为Throttle。S5接平尾的升降舵机，#5设置为Elevator，S6接尾的垂直尾翼方向舵机，则#6设置为Rudder。
举例4：用户想在飞控的S5，S6接一个舵机云台控制FPV摄像头的观察方向，使用遥控器的自定义旋钮开关的10通道来控制这个云台舵机，则可以把#5和6设置为RCIN10和RCIN11
第5节，飞控串口定义设置 端口
户需要对连接飞控的串行总线接口外设进行定义。 飞控的默认参数如上图，第一列指的是对应串口的名字, 例如PORT2指的就是串口2（即UART2）。列为对应接口设置的波特率值。
协议列为对应接口的定义类型。我们根据不同的串口外设设置不一样的波特率值及协议类型
接收机设置： 如果使用SBUS接收机（例如天地飞wbus，乐迪系列，Futaba系列接收机等），直接使用2.54杜邦3P头接到飞控的SBUS口。SBUS口对应SERIAL PORT2(即UART2)，此时飞控的默认参数 57600 RCIN就直接自动识别SBUS接收机信号。
如果使用ELRS/CRSF接收机，接收机需要使用sh1.0 4P接口 接入飞控侧面UART2接口，（接线图参考本教程第10页）。此类接收机的参数一般为115200 RCIN。 飞控固件已经不支持PPM信号接收机，以及PWM信号接收机。
GPS模块设置：
GPS需要使用Sh1.0 6P接口 接入飞控侧面UART5接口，（接线图参考本教程第11页）。多数GPS的参数一般为38400 GPS。 部分GPS模块的Speed波特率值可以到115200。
数字图传天空端设置：
数字图传天空端需要使用Sh1.0 6P接口 接入飞控前面HDVTX接口，对应UART3接口（接线图参考本教程第12页）。数字图传天空端参数一般为115200 DispiayPort。
（包含大疆G2，G3，N3眼镜能配对使用的大疆天空端。蜗牛Caddx Avatar系列天空端，开源高清图传OpenIPC） 使用大疆V1、V2眼镜对应大疆老款天空端及Vista，则对应UART3接口的Protcol值选择DJI FPV。
飞控板载蓝牙数传模块设置
AET F405A WING飞控板载蓝牙数传模块，直接对应UART6接口。
则该接口的参数选择 115200 Mavlink2
外置数传模块设置
外置数传模块推荐连接飞控板背面的TX1 RX1焊接点，对应UART1接口
常用数传的参数一般为： 115200 Mavlink2
常用外设接口推荐设置如下图
UART2接口连接ELRS接收机，
UART3接口连接数字高清天空端，
UART5接口连接GPS模块，
保留飞控板载蓝牙数传模块对应UART6。
设置好所有串口外设，并连线正确，此时接收机，GPS模块已经与飞控正确连接并完成设置，我们可以通过以下步骤检查遥控信号通过接收机接入飞控，以及GPS模块连接飞控工作正常。
第6节，遥控器校准
如果遥控器开机，接收机与遥控器正常对频，但是接收机与飞控的连接不正确或者对应串口设置不正确，在遥控器校准页面则看不到Thrttle油门信号、以及5~16通道的通道信号值。如下图所示
接收机与飞控连线正确且对应的串口设置正确，则可以看到所有通道有黑色滑块值。
此时我们开始对遥控器的摇杆及其他开关通道进行校准。
点击“校准遥控” 开始校准
此时将所有通道的摇杆打满，开关通道及6端开关通道打满，可以在画面中开到通道是输出最大值和最小值有红色栏进行圈定，
此时我们完成遥控器校准步骤
第7节：GPS模块连接正确检查
第8节：飞控朝向及姿态显示检查
第9节，飞行模式设置
Ardupilot使用1个比例通道进行6个模式切换（默认设置为遥控器的8通道）下图为模式切换通道预设的默认值
我们可以通过对应的飞行模式右边的下拉箭头选择用户所需的常用飞行模式
