第三章：基础调参

第1节：地面站连接与重置默认参数。打开MissionPlanner调参软件。玩家若无法加载实时卫星地图，地面站的“飞行任务”页面，右边选择地图源。一般建议选择“高德卫星地图”。选择后关闭地面站，点击运行MissionPlanner调参软件，此后地面站的地图源则在线调用“高德卫星地图”

使用Type-C数据线把飞控与电脑连接，在MP软件右上角选择飞控对应的端口，如下图：点击连接，稍等几秒，软件在读取飞控的数据。连接成功

若连接USB后无法在端口下拉菜单中找到飞控选项。则需要检查电脑是否正确识别飞控驱动程序并分配端口。在电脑的设备管理器的端口栏进行查看。若没有分配端口号，则需要安装对应的驱动程序。

我们可以通过下图预览一下调参界面第一页概览

新固件刷写后，强烈建议先进行一次“重置默认参数”

操作为：“配置调试”--“全部参数表”--“重置默认参数”。

点击一次，地面站提示确认。点击yes即可。

第2节：进行加速度计校准及水平校准

点击初始设置，加速计校准，点击校准加速度计，根据软件提示，翻转飞控的六面，点击“校准加速度计”，依据提示对飞控的6个面进行校准。如下图 Please place vehicle LEVEL加速计校准--底面朝下，如下图 Please place vehicle LEFT加速计校准--左面朝下，如下图 Please place vehicle RIGHT加速计校准--右面朝下 Please place vehicle NOSEDOWN加速计校准--前面朝下 Please place vehicle NOSEUP加速计校准--后面朝下 Please place vehicle BACK加速计校准--顶面朝下校准完成

校准水平，可以在飞控装机后，飞机平放，然后执行一次校准水平即可。

第3节：指南针设置。

固定翼基础使用过程中，指南针（电子罗盘）非必须安装。

我们可以关闭飞控预开启的指南针选项。

在初始设置—指南针页面，

取消勾选：Use Compass1，Use Compass2，Use Compass3

点击Reboot 重启飞控。

第4节，舵机机电调自定义设置Servo Outputs

Ardupilot固件对飞控的S1~S12的输出支持完全自定义，

上图对应的#1即为飞控的S1，#2即为飞控的S2，以此类推。

默认参数为常规布局的AETR模式，如上图

Aileron 为副翼横滚舵机

Elevator为俯仰升降尾舵机

Throttle为电调油门信号

Rudder为垂直方向舵机

此飞控S1、S2不推荐接舵机（不含5V舵机供电），可以设置为电调信号

每个Servo输出通道都可以在对应的下拉菜单中选择定义，这是Ardupilot固件最有特点的地方之一。修改Servo的自定义设置，需要重启飞控才能生效。

我们常见的定义类型如下：

Aileron 为副翼横滚舵机

Elevator为俯仰升降尾舵机

Throttle为电调油门信号

Rudder为垂直方向舵机

ElevonLeft 飞翼左舵机（副翼升降混控）

ElevonRight 飞翼右舵机（副翼升降混控）

ThrottleLeft 双发差动左电机电调油门信号

ThrottleRight 双发差动右电机电调油门信号

VTailLeft V尾左舵机（升降方向舵混控）

VTailRight V尾右舵机（升降方向舵混控） Ardupilot的通道输出为实时输出，后期进行通道辅助修正调整的时候，发现飞控执行飞机姿态修正的时候，通道输出方向错误，在对应通道的"Reverse"处勾选，对应通道的输出即可反向。举例1：用户装一台单发尾推飞翼（ARWING，自由者等），选择S3接飞翼左舵机，则#3设置为ElevonLeft，在装机调试过程中发现该舵机输出方向反，则勾选#3的Reverse使该舵机输出动作反向。选择S1接电调信号线，则#1设置为Throttle。举例2：用户装一台3D打印飞机的双发V尾机型，使用双电机差动控制。副翼2个舵机接在S3,S4。则#3、#4都可以设置为Aileron。 S1接左边机翼的电调信号，则#1设置为ThrottleLeft。S2接右边机翼电调信号，则#2设置为ThroleLeft。 S5接V尾的左舵机，#5设置为VTailLeft，S6接V尾的右舵机，则#6设置为VTatlRight。

举例3：用户装一台大白鲨（肥翁），典型的传统翼型布局双发动力，不想使用双发差动控制。副翼2个舵机接在S3,S4。则#3、#4都可以设置为Aileron。S1/S2可任意选择接两边机翼的电调信号，则#1#2设置为Throttle。S5接平尾的升降舵机，#5设置为Elevator，S6接尾的垂直尾翼方向舵机，则#6设置为Rudder。举例4：用户想在飞控的S8接一个舵机云台控制FPV摄像头的观察方向，使用遥控器的自定义旋钮开关的10通道来控制这个云台舵机，则可以把#8设置为RCIN10。

第5节，飞控串口定义设置 Serial Ports

用户需要对连接飞控的串行总线接口外设进行定义。飞控的默认参数如上图，第一列Port Name指的是对应串口的名字, 例如SERIAL PORT2指的就是串口2（即UART2）。Speed列为对应接口设置的波特率值。

Protcol列为对应接口的定义类型。我们根据不同的串口外设设置不一样的Speed值及Protcol类型

接收机设置：如果使用SBUS接收机（例如天地飞wbus，乐迪系列，Futaba系列接收机等），直接使用2.54杜邦3P头接到飞控的RX6-4V5-GND。SBUS口对应SERIAL PORT6(即UART6)，此时飞控的默认参数 57600 RCIN就直接自动识别SBUS接收机信号。

如果使用ELRS/CRSF接收机，接收机需要使用2.54杜邦 4P接口

接入飞控TX6-RX6-4V5-GND ，即UART6接口，（接线图参考本教程第10页）。

此类接收机的参数一般为115200 RCIN。

飞控固件已经不支持PPM信号接收机，以及PWM信号接收机。

GPS模块设置： GPS需要使用2.54杜邦 4P/6P（含罗盘）接口，接入飞控SDA1-SCL1-TX2-RX2-4V5-GND 即UART2接口，（接线图参考本教程第11页）。多数GPS的参数一般为38400 GPS。部分GPS模块的Speed波特率值可以到115200。（无罗盘的GPS只接4根线，及TX RX 5V GND）

数字图传天空端设置：

数字图传天空端需要使用2.54杜邦 4P接口接入飞控TX1 RX2 9V GND接口，对应UART1接口（接线图参考本教程第12页）。

数字图传天空端参数一般为115200 DispiayPort。

（包含大疆G2，G3，N3眼镜能配对使用的大疆天空端。蜗牛Caddx Avatar系列天空端，开源高清图传OpenIPC）

使用大疆V1、V2眼镜对应大疆老款天空端及Vista，则对应UART1接口的Protcol值选择DJI FPV。

飞控板载蓝牙数传模块设置

AET H743 Basic飞控板载蓝牙数传模块，直接对应UART7接口。

则该接口的参数选择 115200 Mavlink2

外置数传模块设置

外置数传模块推荐连接飞控板的TX3 RX3，对应UART3接口

常用数传的参数一般为： 115200 Mavlink2

常用外设接口推荐设置如下图 UART6接口连接ELRS接收机，

UART1接口连接数字高清天空端，

UART2接口连接GPS模块，

保留飞控板载蓝牙数传模块对应UART7。

设置好所有串口外设，并连线正确，此时接收机，GPS模块已经与飞控正确连接并完成设置，我们可以通过以下步骤检查遥控信号通过接收机接入飞控，以及GPS模块连接飞控工作正常。

第6节，遥控器校准如果遥控器开机，接收机与遥控器正常对频，但是接收机与飞控的连接不正确或者对应串口设置不正确，在遥控器校准页面则看不到Thrttle油门信号、以及5~16通道的通道信号值。如下图所示

接收机与飞控连线正确且对应的串口设置正确，则可以看到所有通道有绿色滑块值

此时我们开始对遥控器的摇杆及其他开关通道进行校准。点击“校准遥控”弹出对话框”Ensure your transmitter is on and receiver is powered and connected。Ensure your motor does not have power/no props!!!”旨在提示请确认遥控器油门通道的方向，以及确保电机未接电及未安装螺旋桨。点击OK。如下图：

弹出对话框“Click OK and move all RC sticks and switches to their extreme positions so the red bars hit the limite”旨在提示点击该OK栏后，注意将所有通道的遥感打满，开关通道及6端开关通道打满，确保看到通道显示红色栏为通道输出的最大值及最小值。点击OK。如下图：

此时将所有通道的摇杆打满，开关通道及6端开关通道打满，可以在画面中开到通道是输出最大值和最小值有红色栏进行圈定，（Ardupilot固件的特点，建议勾选Pitch rc2 反转）点击“完成时点击”。如下图

点击OK后，弹出对话框，显示各个通道输入的最大值与最小值，点击OK。如下图：

此时我们完成遥控器校准步骤

第7节：GPS模块连接正确检查

GPS连接正确，串口设置正确，工作正常，我们在地面站首页姿态仪框右下角，

可以看到”GPS未定位“红色字样。在室外完成搜星定位，则显示 GPS:3D定位白色字样如果GPS连线错误，串口设置错误，或者GPS本身兼容性问题或者质量问题。飞控无法正确识别GPS，姿态仪框右下角则显示： GPS: 无GPS 红色字样。

第8节：飞控朝向及姿态显示检查

Ardupilot固件的姿态仪框，可以理解为用户坐在驾驶舱内的第一视角，而不是第三方视角。

上半部分蓝色区域为模拟天空部分，下半部分绿色区域为模拟地面部分，天空与地面连接线为地平线。

此时飞机或飞控的姿态为水平姿态，如下图，标准检查视角为飞机的对尾视角。

当飞机（或飞控）抬头，蓝色天空占多数，绿色地面占少数。姿态框显示如下：

此时飞机的正确姿态应该为：

当飞机（或飞控）底头，蓝色天空占少数，绿色地面占多数。姿态框显示如下：

此时飞机的正确姿态应该为：

当飞机（或飞控）左倾，特别注意，用户可以闭上眼睛模拟一下自己坐在驾驶舱里左倾，驾驶窗看到的天空与地平线的变化。此时正确的姿态框显示如下：此时从第三方视角看到的飞机姿态应该为：当飞机（或飞控）右倾，特别注意，用户可以闭上眼睛模拟一下自己坐在驾驶舱里左倾，驾驶窗看到的天空与地平线的变化。此时正确的姿态框显示如下：