第八章：垂起、切换、固定翼测试

8.垂起测试

8.1多轴反馈逻辑检查

请在飞控自检完成，并显示EKF3 active后，正常解锁，进行测试

8.1.1 Q_stabilize模式遥控器输出检查

（轻推油门保证三个电机都在转动，并轻微打杆给予飞控指令）

推俯仰杆，尾电机转速增加

拉俯仰杆，左前右前电机转速增加

打左滚转，右电机转速增加

打右滚转，左电机转速增加

8.1.2 Q_stabilize模式自稳反馈检查

（轻推油门保证三个电机都在转动，并给予飞机一定姿态变化）

当飞机抬头时，尾电机转速增加，

当飞机低头时，左前右前电机转速增加

当飞机左滚时，左前电机转速增加。

当飞机右滚时，右前电机转速增加

（如出现电机反馈异常，检查电机信号线是否接插正确）

8.2 Q_ AUTOTUNE

当Qstabilize模式下，飞行手感不好时，可以通过QAUTOTUNE模式进行多轴的自动调参

具体请自行搜索相关（文章以刺客T1为例，如为别的飞机需根据实际情况调整飞控参数）

8.4 固定翼测试（重点）

4.输出设置

8.首飞测试及首飞后调试（重点）

9.调参完成

注意事项： 起飞前请先检查重量重心，电池电量；上电后检查模式切换是否正常，旋翼反馈是否正常，搜星是否满足安全飞行需求

在进行垂起切换飞行前，请分开测试完成多轴模式和固定翼模式，当两个模式测试完成后再进行切换测试

当我们开启垂起模式后，上电自检可能会弹出AHRS：not using configured AHRS type报错，此报错为GPS还未完全稳定，等待OSD或者消息提示弹出EKF3 ACTIVE即可正常起飞

10.切换测试

在测试完固定翼和多旋翼都没有问题后，可以测试模式切换，测试时请注意逆风起降。

具体流程如下：

10.1 Q_stabilize模式爬升20m（根据场地安全高度，预留一部分安全高度）

10.2切换至FBWA模式，飞机在向前飞行，如无法保持平衡直线飞行，请根据实际情况选择FBWA或Q_stabilize模式救机，落地后调整相关参数。

10.3具备一定初速度后（可以通过OSD判断）切换至FBWA模式观察飞机是否正常，如出现意外，请根据实际情况选择FBWA或Q_stabilize模式救机，落地后调整相关参数

10.4固定翼返航时预留一定距离，航向保持直线切换Q_stabilize模式，如无法稳定降落，可以考虑固定翼复飞后降落，落地后调整相关参数