全部参数表
其他参数更多是在“全部参数表”里面进行针对性设置，这是ardupilot固件最具有特点的地方。
使用全部参数表，建议在电脑同步打开调参手稿TXT文件。
6.1. 启用安全开关
Brd_Safety_Deflt
启用安全开关，一般修改成0（不使用）。注：安全开关并不是解锁。
6.2. 自检及解锁
Ardupilot固件对飞控解锁要求非常高，默认参数需要自检数十项参数后达标才允许解锁，非常麻烦。（搜索ARMING）
设置设备必须品清单。如要出门野营，清单上写着：需要帐篷、需要手电筒、需要地图 。 ARMING_REQUIRE 默认1，修改成45。1 (遥控器) + 4 (罗盘) + 8 (GPS数值) + 32 (空速) =45 设置成0禁用自检，忽略所有要求，一般在调试时使用。 Barometer气压计、Compass罗盘、GPS Lock有效3D定位、RC Channels通道、Board voltage电压、Battery level电池电量、Airspeed空速计、Logging Available日志可用、Hardware safety switch硬件安全开关、GPS Configuration精准定位信息
设备质检标准。如对于ARMING_REQUIRE清单上的每一项，我们要检查：帐篷破没破？手电筒亮不亮？地图是不是最新的。
ARMING_CHECK 默认值1（所有设置的设备清单项地行检查），设置成0 （关闭即可，非常危险，一般用于调试）。配合ARMING_REQUIRE使用（需要什么），ARMING_CHECK（确定检查什么内容）。
若用户需要固件对部分重要功能进行自检确认，可根据自身实际情况勾选。
ARMING_RUDDER默认值1，修改成3。
安全开关参数，是否允许以及如何通过将方向舵打到特定位置来配合解锁或上锁。
6.3. 开启垂直起降模式
Q_Enable
此参数控制是否启用垂直起降，默认参数为0，修改成1。点击“写入参数”，弹出提示，点OK，如下图。断开电源及USB数据线，重新后，再连接MP即可。
点设置就行。
Q_M_Spin_Arm
解锁后怠速，默认0.1，可根据自己需要修改成0（不转）。
Q_Land_Final_Alt
多旋翼降落，下降至设置值，进入第二阶段降落，默认6米，修改成8米。
Q_Land_Final_spd
多旋翼降落，进入第二阶段降落的速度。默认0.5m/s，修改成0.4m/s
Q_Trans_Decel
固定翼状态切换成多旋翼状态的减速率，默认2m/s，修改成3m/s。
Q_Transition_MS
从多旋翼状态切换成固定翼状态后，多久才停止垂起电机（即延时），默认5000ms，修改成6000ms（即6秒）
Q_M_Hover_Learn
默认为2，多旋翼状态下油门自动学习
6.4. 确定机型
Q_Frame_Class
此参数控制垂直起降的旋翼类型，默认参数为1（ 4+1的垂直起降是4轴，即Quad），点击“写入参数”。 备注：自由者Y3需要修改成7（即Y型）。
6.5. 垂直起降的旋翼类型
Q_Frame_Type
默认1即可。备注：
VTOL（垂直起降固定翼）无人机常将此参数设置为1；
4+1的垂直起降是4轴X型（即1）；
6.6. 倾转控制
Q_Tilt_Enable
4+1（适用于泰坦眼镜蛇等）或4+2时，不需要倾转，需要修改成0。
此参数控制垂直起降的倾转矢量控制，默认参数为0（关闭），修改成1（即启用，适用于自由者Y3、4转2机型等）。点击“写入参数”，会弹出重启提示，断开电源及USB数据线，然后重连。
备注：4+1垂起，需要将参数修改成0（关闭）。
后续Q_Tilt_xxx参数，Q_Tilt_Enable修改成1启用，并USB重新连接才生效。
Q_Tilt_Type
此参数控制垂直起降的倾转矢量控制类型，默认参数为0，修改成2（矢量偏航，通过控制电机的推力方向来实现机身的偏航控制），点击“写入参数”。
Q_Tilt_Mask
此参数标记矢量控制倾转舵机，点击该参数右侧的“Set Bitmask”按钮，选择“Moter1、Moter3”电机Servo Output，点击“写入参数”。
Q_Tilt_Yaw_Angle
此参数为旋翼YAW轴（航向）控制角度，默认值为0，修改成10，点击“写入参数”。
Q_Tilt_Fix_Angle
此参数为固定翼横滚俯仰矢量辅助角度，默认值为0，修改成10，点击“写入参数”。
Q_Tilt_Fix_Gain
此参数为矢量灵敏度，默认值为0，修改成0.5，点击“写入参数”。
Q_Tilt_Rate_DN
此参数为切换固定翼角速度，默认值为0，修改成25（即25度/秒），点击“写入参数”。
Q_Tilt_Rate_UP
此参数为倾转舵机切换多旋翼角速度，默认值为40，修改成80（即80度/秒），点击“写入参数”。
Q_Tilt_Max
此参数为倾转舵机切换至固定翼时，初始角度。默认45，修改成65。
6.7. 防失控保护
Q_Assist_Angle
此参数为姿态变化大于35度时，将启用多旋翼垂起辅助（即切换成旋翼模式），默认值为30，修改成60（即60度），点击“写入参数”。
Q_Assist_Speed
此参数为速度低于设置值速度时，将启用多旋翼垂起辅助（即切换成旋翼模式），默认值为0，修改成10m/s。防止失速，而炸机。
Q_Assist_Alt
此参数为最低高度保护，低于此高度将启用多旋翼垂起辅助（即切换成旋翼模式），修改成20（米）。一般从固定翼转成垂起时，会掉高15-20米。
Q_Angle_Max
多轴倾斜角度，与外部力进行抗衡（如风吹）等。默认3000，修改成4500（即45度角）。
6.8. 多旋翼QLoiter或Loiter模式下启用倾转舵机用于加速或抗风
Q_VFWD_Gain
此参数为多轴Loiter模式下启用倾转舵机用于加速或抗风，默认值为0，修改成0.05，点击“写入参数”。
6.9. 低于高度禁止切换固定翼 Q_VFWD_Alt
倾转电机在高于此高度时才进行助推，避免桨叶打到地面。默认值为0，修改成2，点击“写入参数”。
6.10. 设置上电时默认旋翼模式
Initial_Mode
此参数上电时默认飞行模式，默认值为0，修改成17（多旋翼自稳QStabilize），点击“写入参数”。
rssi飞控接收到的信号强度参数
rssi_Type修改成2
P、I、D参数
全部以美国手为标准，Y3机型时设置。
偏航轴P、I、D值（遥控器左手摇杆，左右）
Q_A_Rat_YAW_P 默认0.18，修改成0.2
Q_A_Rat_YAW_I 默认0.018
Q_A_Rat_YAW_D 默认0，修改成0.02
俯仰轴P、I、D值（遥控器右手摇杆，上下）
Q_A_Rat_PIT_P 默认0.25，修改成0.1
Q_A_Rat_PIT_I 默认0.25
Q_A_Rat_PIT_D 默认0.0036，修改成0.004
横滚轴P、I、D值（美国手遥控器右手摇杆，左右）
Q_A_Rat_RLL_P 默认0.25，修改成0.1
Q_A_Rat_RLL_I 默认0.25
Q_A_Rat_RLL_D 默认0.0036，修改成0.004
OSD_TYPE
此参数主要适应图传的OSD显示模式，
常见的模拟5.8G图传，该参数保持默认1即可
使用MSP_Displayport模式的数字图传（大疆G2/G3/N3眼镜适配的天空端、蜗牛Avatar系列天空端、开源OpenIPC数字高清天空端），该参数设置为 5
使用老款大疆高清眼镜V1/V2对应Vista及原厂双天线天空端，该参数设置为 3
MSP_OPTIONS 4
使用大疆G2/G3/N3眼镜适配的天空端，需要设置该参数
OSD_OPTION 32
使用大疆G2/G3/N3眼镜适配的天空端，需要设置该参数。
使用Openipc开源数字天空端，该参数为 42
OSD1_TXT_RES 1
此参数主要为调整OSD显示的分辨率布局，高清图传均建议设置
飞行模式的切换通道FLTMODE_CH 固件默认8通道作为飞控模式切换通道，只需要在遥控设置8通道为6段开关用于模式切换。使用ELRS接收机，请使用ELRS3.X及以上固件版本，100hzFull模式或者333HzFull模式 ，该参数可保留默认8 ，即使用8通道作为模式切换） 如需要修改使用其他通道作为6段模式切换通道，例如使用12通道作为模式切换，在Mission Planner调参软件，全部参数，将FLTMODE_CH修改成12，将12通道作为模式切换通道 思翼MK15遥控器，使用SA三段开关切换飞行模式（6通道，右肩三段开关）。在Mission Planner调参软件，全部参数，将FLTMODE_CH修改成6。
FBWA模式下最大允许姿态角度值
ROLL_LIMIT_DEG 60 FBWA模式下横滚最大比例角度 默认45 。建议修改至60，修改此项，降低FBWA模式下横滚转弯的半径
PTCH_LIM_MAX_DEG 35 FBWA模式下俯仰最大比例角度
默认20 建议修改至35，修改此项，降低FBWA模式下爬升倾角，提高爬升速率
FBWB_CLIMB_RATE 4 （510m/s都可以） CRUISE 定高定向模式是远航常用的飞行模式，默认参数中允许玩家爬升的速率比较低，仅2M/s，玩家可根据飞机动力搭配的特点，适当修改此参数。在执行定高定向模式时，遥控输出俯仰拉升动作，飞机能根据设定的爬升速率进行快速爬升。推荐510m/s。参数如下
混控机型的舵面允许角度
安装飞翼机型（使用副翼升降混控）、V尾机型（使用升降方向混控）。飞控默认参数允许的舵面动作比较小。可以通过修改MIXING_GAIN参数的值增大舵面动作量。默认0.5。可以适当调整为0.8或 1。
固定翼自动调参
AUTOTUNE_LEVEL 自动调参等级，默认6即可
AUTOTUNE_AXES 自动调参选项，一般勾选Roll横滚、Pitch俯仰
垂起调参
Q_AUTOTUNE_AGGR 自动调参的敏感度，默认0.1，修改成0.09
Q_AUTOTUNE_AXES 自动调参类型。有Roll横滚、Pitch俯仰、Yaw方向，一次只调一个，不要同时调。
TAKEOFF抛飞模式参数
TAKEOFF抛飞模式是FPV手抛试载机非常实用的起飞模式。在设定对应的模式开关切入后，我们可以针对性的修改抛飞模式中的一些参数。
全部参数，或者失控设置
飞控安装朝向修改 AHRS_ORIENTATION
部分玩家根据自己的载机机舱布局情况，无法使用默认水平安装飞控。特别是一些象真机改FPV载机，机型本身未预留飞控安装位置，需要将飞控粘贴在机舱侧面（侧置安装）或者黏贴在机舱底部（倒置安装）。我们需要通过调整AHRS_ORIENTATION的值来修改飞控的安装角度
举例1：飞控的主电源出线方向（默认机头方向）朝后，即飞控前后反向安装，则该参数值修改为4。（YAW 180）
举例2：飞控底部黏贴在机舱侧面，即飞控相当于ROLL轴翻转90度或270度，则该参数值为 16 或 20 。
举例3：剑鱼载机，需要倒置安装飞控且原飞控默认机头方向朝后，则为ROLL180 加上YAW180，在参数中并无对应选项，实际观察可以使用PITCH 180也能实现此安装调整。 则该参数值为12