行业GPS-CAN设置说明

步骤一：物理连接 确保你的 CAN GPS 和 CAN 罗盘模块正确连接到飞控的 CAN 总线。

飞控的 CAN 接口：通常在引脚上标有 CAN_H 和 CAN_L。 连接方式：

将所有 CAN 设备（GPS、罗盘）的 CAN_H 并联到飞控的 CAN_H。 将所有 CAN 设备的 CAN_L 并联到飞控的 CAN_L。 为所有设备接好 电源（5V或9V） 和 地线（GND）。

关键点：CAN 总线是并联总线，所有设备都挂载在同一对信号线上。

步骤二：启用并配置 CAN 总线 这是基础，必须先让飞控识别到 CAN 总线。

用 USB 线连接飞控和电脑，打开 Mission Planner 并连接飞控。

进入 配置/调试 -> 全部参数表。

找到并修改以下参数：

CAN_P1_DRIVER = 1

作用：启用飞控的 CAN1 端口驱动。

CAN_D1_PROTOCOL = 1

作用：设置该 CAN 总线的通信协议。 值 1 表示使用 DroneCAN 协议，这是 ArduPilot 最常用的 CAN 协议。

修改后，点击“写入参数”，然后必须完全给飞控断电再重新上电！ 这一步至关重要，CAN 总线配置需要重启才能生效。

Drone Can下可以识别到AET-L431-GPS：

步骤三：设置 CAN GPS 参数 重启并重新连接飞控后，设置 GPS 参数。

继续在 全部参数表 中设置：

GPS1_TYPE = 9

作用：设置主 GPS（GPS1）的类型为 DroneCAN GPS。飞控会自动扫描 CAN 总线上的 GPS 设备。

GPS_CAN_OVRIDE = 0

作用：0 表示自动检测。如果总线上有多个 CAN GPS，你可以在此指定其唯一的节点 ID（Node ID），通常先保持为 0（自动）。

步骤四：设置 CAN 罗盘（电子罗盘）参数

接下来，告诉飞控使用 CAN 总线上的罗盘。

在 全部参数表 中，找到罗盘 1 的相关参数（通常飞控自带罗盘已被设置为 COMPASS_DEV_ID1）。

我们需要添加或启用 CAN 罗盘。通常，我们会使用第二个罗盘实例（COMPASS_DEV_ID2）：

COMPASS_USE2 = 1

作用：启用第二个罗盘。

COMPASS_DEV_ID2 = 1

作用：设置第二个罗板的设备类型。 值 1 表示 DroneCAN 罗盘。

COMPASS_CAN_OVRIDE2 = 0

作用：同上，0 表示自动检测 CAN 罗盘的节点 ID。如果需要指定，填入对应的 ID。

注意：如果你希望禁用飞控自带的罗盘（通常受板载电磁干扰较大），可以设置 COMPASS_USE1 = 0。

步骤五：检查、校准与验证 所有参数设置完成后，点击 “写入参数” 并再次重启飞控。

检查设备状态：

GPS：在 飞行数据 界面，查看顶部的 GPS 状态图标是否从红变黄再变绿。进入 GPS 页面查看卫星数量、定位类型和 HDOP 值。 罗盘：进入 初始设置 -> 指南针 页面。你应该能看到多个罗盘（如 Compass1, Compass2）。确保你想要的 CAN 罗盘被勾选启用（Use）。健康状态应为“健康”。

校准罗盘：

在 指南针 页面，点击 校准。按照提示，将飞机缓慢旋转至所有面（六个面），直到进度条完成。

设置罗盘优先级：

在 指南针 页面，你可以通过拖拽来调整罗盘的优先级。将外部 CAN 罗盘（通常安装在远离电机和电线的翼尖或垂直尾翼上）的优先级设为最高（拖到最上面），以确保飞控使用受干扰最小的磁力计数据。

常见问题与排查

GPS 或罗盘不显示/不健康

复查接线：确认 CAN_H/L 没有接反或短路，电源正常。 确认参数生效：确保已完成 “写入参数 -> 彻底断电重启” 的步骤。 检查节点 ID：有些 CAN 设备有固定的节点 ID。如果自动检测不到，需要查看设备说明书，并在 GPS_CAN_OVRIDE 或 COMPASS_CAN_OVRIDE2 中手动指定。

罗盘校准失败或干扰大

安装位置：确保 CAN 罗盘模块安装在远离电机、电调、电源线和舵机线的位置。 校准环境：在校准罗盘时，远离金属物体、手机、电脑等强磁场源。

飞控无法连接或参数无法写入

确保飞控处于正常模式，而非 DFU 刷机模式。

核心要点总结：启用 CAN 总线 -> 设置设备类型为 DroneCAN -> 彻底重启 -> 校准和验证。 遵循这个流程，你的 CAN GPS 和罗盘就能正常工作。