多旋翼
U7飞控agc调参说明
一．确认自己的机型
二．刷写（烧录）固件
三．外设的接线与设置
四．飞控基础调参
五．飞行模式设置
六．各飞行模式下的细则参数
七．失控保护
一．确认自己的机型
U7飞控支持多旋翼（arducopter）、直升机（traditional copter）、固定翼（arduplane）、垂起（包含Y3.4+1）、车（ardurover）、船（ardurover）。机型所对应的固件如下
多旋翼：
传统直升机：（apj结尾的是用mp刷写的，with_bl的通过agc刷写，我们这里使用agc刷写）
固定翼、垂起（包含Y3、X4和4+1）：
注意事项：请严格按照文件名字寻找固件刷写，hex 固件请用 DFU 模式烧录，例如 STM32CubeProgrammer, MissionPlanner 1.3.82 以上版本，或者 INAV Configurator。 apj 固件请在确定板子 bootloader 类型是 AET 板子后（例如你已经烧过 AET 的 hex 固件），再使用 MissionPlanner 烧录。
二．刷写（烧录）固件
1.按住飞控的Boot按键不放，使用USB-TYPEC数据线把飞控与电脑连接
2.右上角齿轮点开，最下面一个升级固件点进去，DFU设备这里点一下刷新，会自动选择飞控
3点击固件文件的“网络”选项（绿色）
4.选择最下方的“AET-U7”进入
5.选择想刷的固件，这里选择多旋翼
6.点击固件文件
7.勾选清空所有资料（图片里没有勾选，实际是需要勾选的），点击开始刷写（蓝色）
注意事项：等待固件刷写期间禁止将飞控与电脑断联
二．外设的接线与设置
请根据此图进行外设与飞控的线序比对
1.接收机
2.UART协议GPS
3.CAN协议GPS
请使用CAN协议GPS包装内附赠的连接线连接GPS到CAN1口
4.wifi数传设置
5.PMU连接
6.电调连接
！！！右前电机插S1,左后电机插S2，左前电机插S3，右后电机插S4！！！
建议使用Dshot协议，飞控默认输出PWM协议，如下是PWM改DSHOT教程：
在 飞控设置→全部参数 页面上方的搜索框搜索 BLH
在出现的参数中：
SERVO_BLH_AUTO = 1
BLH_MASK点开
你的电调插在S几（飞控上有写），就在这里勾选Channel几
BLH_OTYPE：改成你电调支持的协议，一般建议Dshot300
上方搜索栏中搜索SERVO_DSHOT_ESC：选择你的电调的固件
全部改完之后需要将飞控完全断电重启以更新设置
四、飞控基础调参
1.在飞控设置→飞控校准界面 第一项加速度计校准，选择六面校准，点击开始校准
弹出页面中点击确定
根据图片提示完成六面校准，每放好一个面点击一次下一步
完成后弹出校准成功。
水平校准：可在飞机装好后，飞机平放，然后执行一次校准即可
2.遥控器校准（请在接收机设置好后开始）
点击开始校准，按照提示进行校准
3.机架设置
进入 飞控设置→快速设置页面，选择机架类型，默认为X4不需要更改
可以点击机架图标进入选择飞机大小，进行快速设置
（拉到最低点击应用即可快速设置）
五.飞行模式设置
在飞控设置→模式界面左侧的飞行模式设置里，根据自己需要调整飞行模式，默认的模式切换通道若不满意可以在上方的飞行模式通道内更改成你想要的。 右侧的其他通道开关选项中的通道不能与飞行模式通道一样
六.细则参数
1.返航模式设置
RTL_ALTITUDE 100 m 默认 100m RTL至起飞点后盘旋高度。 此参数设置为-1，则以飞机当前高度定高返航至起飞点上空盘旋等待。
2.RSSI设置
思翼接收机与黑羊CRSF接收机的RSSI均使用一个PWM通道模拟RSSI信号。思翼使用CH16通道，黑羊CRSF接收机使用CH12通道，ELRS接收机使用CH15通道。 我们需要在RSSI选项修改参数：
RSSI_TYPE 2 (使用一个PWM通道作为RSSI信号输入
ELRS接收机主要使用LQ信号质量来反馈信号强度，所以在此参数中选择 3)
写入参数，断开飞控连接，重新连接飞控后，查找“RSSI_CHANNEL“
思翼接收机，设置为 RSSI_CHANNEL 16
CRSF接收机，设置为 RSSI_CHANNEL 12
ELRS接收机，设置为 RSSI_CHANNEL 15
由于在遥控器校准中，遥控信号始终处于满格状态，导致思翼接收机对应的16通道（黑羊CRSF接收机对应12通道，ELRS接收机对应15通道）的最大值与最小值始终处于2000状态，所以我们需要修改这个通道的最大值与最小值，确保RSSI数据反馈范围的正确。
以下用ELRS接收机对应的RSSI通道：15通道 进行设置。全部参数表中搜索：RC15（思翼接收机搜索RC16， 黑羊接收机搜索 RC12）修改
RC15_MAX 2000
RC15_MIN 1000
这样， 对应通道的RSSI数字在飞行过程中就能正确显示
七.失控保护
Ardupilot固件的失控保护逻辑，为飞控未检测到接收机给飞控输出的油门值低于1000，飞控则执行失控保护动作（熟悉inav或者bf的玩家应该清楚，遥控未与接收机连接，或者飞控未检测到接收机，油门值会固定在885）部分版本的固件在失控保护比较保守，所以建议用户执行一次失控保护检查。
FS_SHORT_TIMEOUT 1.5 (失去接收机油门输出信号1.5秒后，飞控执行第一阶段失控保护动作）
FS_SHORT_ACTN 1 (第一阶段失控保护动作，执行CIRCLE盘旋等待。默认为0“不执行任何动作”）
FS_LONG_TIMEOUT 5 (执行第一阶段失控保护动作5秒内，没有接受到油门输出信号，飞控执行第二阶段失控保护动作）
FS_LONG_ACTH 1 (第二阶段失控保护动作，执行RTH返航。默认为0“执行当前动作”）
Ardupilot固件默认返航点盘旋等待高度为100米高，玩家可根据各自飞场的不同地理情况进行调整。RTL返航逻辑为在返航点与起飞点以直线飞行，一边返航一边降低高度。
高度不足预设高度会自动快速爬升至指定高度执行返航。
设置完以上参数，可以再未解锁状态下，卸除桨叶，关闭遥控器进行失控保护测试，表现应为关控瞬间出现“Fail safe”提示。