飞蛋AET-F405A-WING飞控 使用ArduPilot固件固定翼调参保姆教程
本文旨在针对新手玩家对Ardupilot调参逻辑的梳理，指导使用飞蛋AET F405A WING 固定翼飞控安装到一台固定翼FPV载机的调参设置全过程。
飞蛋AET F405A WING固定翼飞控，使用飞控+电源BEC板双层设计，使用STM32F405VGT6主控芯片，ICM42688加速计陀螺仪芯片，DPS310气压计芯片，内置OSD，板载蓝牙数传模块，
6路UART串口，10路PWM信号输出，1路SDA I2C并行外设接口，
板载舵机BEC 5V最高10A持续电流
5V BEC可持续4A输出，满足串口外设5V设备供电需求。
9V BEC持续2A输出，满足大功率图传发射供电需求。
目 录
第一章 飞控固件刷写 第3~8页
第二章 飞控接线 第9~14页
第三章 基础调参
第1节：地面站连接及重置默认参数 第15~18页
第2节：进行加速计校准及水平校准 第19~26页
第3节：指南针设置 第27页
第4节：舵机机电调自定义设置Servo Outputs 第28~32页
第5节：飞控串口定义设置 Serial Ports 第33~36页
第6节：遥控器校准 第37~39页
第7节：GPS模块连接正确检查 第40页
第8节：飞控朝向及姿态显示检查 第41~45页
第一章：飞控固件刷写
飞蛋AET F405A WING飞控，目前支持ArduPilot固件，INAV固件。本文重点讲解针对ArduPilot固件的固定翼调参设置，我们可以通过固件刷写升级到最新固件。
我们需要在飞蛋固件下载地址 https://download.aeroeggtech.com/ 下载厂家提供的 405a-4.6.0-arduplane_with_bl 即带bl引导的hex固件文件下载到电脑。
点击左侧“更新固件”—选择右下角“从本地电脑加载固件”—选择已经下载在电脑里的飞控固件。
按住飞控的Boot按键不放，使用USB-TYPEC数据线把飞控与电脑连接，正常连接成功，INAV地面站右上角出现DFU表示，即可进入固件刷写。
部分玩家的电脑有可能因为驱动问题无法识别DFU模式，此时先在电脑系统的“设备管理器”查看“通用串行总线设备”—是否有“STM32 BOOTLOADER”设备。
如果显示此设备有感叹号，则需要加载安装驱动程序。
点击运行Zadig软件，点击Option，勾选下拉菜单第一项List All Devices
在主页面的下拉选项设备中选择 STM32 BOOTLOADER
点击 Upgrade Driver 安装驱动
等待驱动安装。安装完成，断开飞控USB连接。重新按Boot键不放连接USB，即可正常识别DFU模式
保持等待，地面站正常对飞控进行固件烧写
烧写完成，会自动进行验证。
显示 烧录成功，此时飞控固件写入完成。 关闭INAV地面站，飞控USB断开连接，重新插入连接电脑一次。
至此，我们已经完成对飞控固件的更新刷写。
注意：飞控固件烧写全过程，请断开所有串行总线外设连接。包含SBUS接收机，ELRS接收机，CRSF接收机，GPS模块，数字天空端，数传。
第二章：飞控接线
飞蛋AET F405A WING飞控接线图如下：
常见的外设有：GPS定位模块，SBUS接收机，ELRS接收机/黑羊CRSF接收机， 数字图传天空端（包括大疆O3、O4、Vista。蜗牛Caddx Avatar系列。开源高清图传OpenIPC） 空速计，电子罗盘等……
其中，GPS模块，SBUS接收机，ELRS接收机，黑羊CRSF接收机，数传模块，数字图传天空端为串口外设。 GPS模块的罗盘、模拟空速计 ，为i2c并行接口外设
有使用模拟空速计i2c并行设备的玩家，可以接到飞控的SDA SCL并口。详见本文第四章第12节。
串行总线接收机连接示范：
使用ELRS接收机，黑羊CRSF接收机，我们推荐与飞控的UART2端口连接，如上图。
接收机的R（或RX）连接飞控的TX，接收机的T（或TX）连接飞控的RX。
接收机的V（或5V）连接飞控的4V5，接收机的G（或GND）连接飞控的G。
连接后需要在地面站的Serial Ports页面进行相对应设置。
GPS模块（含电子罗盘）连接示范
使用GPS模块，我们推荐与飞控的UART5端口连接，如上图。
GPS的R（或RX）连接飞控的TX，GPS的T（或TX）连接飞控的RX。
GPS的V（或5V）连接飞控的4V5，GPS的G（或GND）连接飞控的G。
GPS的C连接飞控的CL，GPS的D连接飞控的DA（CL、DA为并行总线i2c接口，接GPS带的电子罗盘。传统固定翼可不用选择安装电子罗盘。若GPS模块不带罗盘模块，CL、DA可无需连接）
连接后需要在地面站的Serial Ports页面进行相对应设置。
数字天空端连接示范
使用数字天空端，我们推荐与飞控的HDVTX接口（UART3端口）连接，如上图。
天空端的R（或RX）连接飞控的T3，天空端的T（或TX）连接飞控的R3。
天空端的V 连接飞控的9V，天空端的G（或GND）连接飞控的G。
由于大疆系列天空端内置与DJI FPV2遥控对频使用的SBUS接收机模块，不使用大疆FPV2遥控器的用户，请断开此端口排线SBUS线连接。
若使用DJI FPV2遥控器，请保持连接SBUS线。
连接后需要在地面站的Serial Ports页面进行相对应设置。
舵机连接示范
舵机接口一般为2.54杜邦3P接口，舵机线深色一般为G(GND)。红色或橙红色为5V舵机供电正极V，白色或橙黄色为舵机控制信号线S。对应连接飞控的S1~S10接口，飞控设置页面Servo Output的相关自定义设置。
电调信号线连接示范
电调信号线接口一般为2.54杜邦3P接口，信号线深色一般为G（GND），对应连接飞控的S1~S10接口，浅色或白色为电调控制信号线S。部分带有内置BEC5V供电的电调，电调通电后信号线中间的5V电压输出容易与飞控内置的5V舵机供电BEC模块冲突，建议用户提前把此类电调信号线的5V线开，不要接入飞控。
对应飞控设置页面Servo Output的相关自定义设置。
第三章：基础调参：
第1节：地面站连接与重置默认参数。
打开MissionPlanner调参软件。
玩家若无法加载实时卫星地图，地面站的“飞行任务”页面，右边选择地图源。一般建议选择“高德卫星地图”。选择后关闭地面站，点击运行MissionPlanner调参软件，此后地面站的地图源则在线调用“高德卫星地图”
使用Type-C数据线把飞控与电脑连接，在MP软件右上角选择飞控对应的端口，如下图：
点击连接，稍等几秒，软件在读取飞控的数据。
连接成功
若连接USB后无法在端口下拉菜单中找到飞控选项。则需要检查电脑是否正确识别飞控驱动程序并分配端口。在电脑的设备管理器的端口栏进行查看。若没有分配端口号，则需要安装对应的驱动程序。
我们可以通过下图预览一下调参界面第一页概览
新固件刷写后，强烈建议先进行一次“重置默认参数”
操作为：“配置调试”--“全部参数表”--“重置默认参数”。
点击一次，地面站提示确认。点击yes即可。
第2节：进行加速度计校准及水平校准
点击初始设置，加速计校准，
点击校准加速度计，根据软件提示，翻转飞控的六面，点击“校准加速度计”，依据提示对飞控的6个面进行校准。如下图
Please place vehicle LEVEL加速计校准--底面朝下，如下图
Please place vehicle LEFT加速计校准--左面朝下， 如下图
Please place vehicle RIGHT加速计校准--右面朝下
Please place vehicle NOSEDOWN加速计校准--前面朝下
Please place vehicle NOSEUP加速计校准--后面朝下
Please place vehicle BACK加速计校准--顶面朝下
校准完成
校准水平，可以在飞控装机后，飞机平放，然后执行一次校准水平即可。
第3节：指南针设置。
固定翼基础使用过程中，指南针（电子罗盘）非必须安装。
我们可以关闭飞控预开启的指南针选项。
在初始设置—指南针 页面，
取消勾选：Use Compass1，Use Compass2，Use Compass3
点击Reboot 重启飞控。
第4节，舵机机电调自定义设置Servo Outputs
Ardupilot固件对飞控的S1~S10的输出支持完全自定义，
上图对应的#1即为飞控的S1，#2即为飞控的S2，以此类推。
默认参数为常规布局的AETR模式，如上图
Aileron 为副翼横滚舵机
Elevator为俯仰升降尾舵机
Throttle为电调油门信号
Rudder为垂直方向舵机
每个Servo输出通道都可以在对应的下拉菜单中选择定义，这是Ardupilot固件最有特点的地方之一。修改Servo的自定义设置，需要重启飞控才能生效。 我们常见的定义类型如下：
Aileron 为副翼横滚舵机
Elevator为俯仰升降尾舵机
Throttle为电调油门信号
Rudder为垂直方向舵机
ElevonLeft 飞翼左舵机（副翼升降混控）
ElevonRight 飞翼右舵机（副翼升降混控）
ThrottleLeft 双发差动左电机电调油门信号
ThrottleRight 双发差动右电机电调油门信号
VTailLeft V尾左舵机（升降方向舵混控）
VTailRight V尾右舵机（升降方向舵混控）
Ardupilot的通道输出为实时输出，后期进行通道辅助修正调整的时候，发现飞控执行飞机姿态修正的时候，通道输出方向错误，在对应通道的"Reverse"处勾选，对应通道的输出即可反向。
举例1：用户装一台单发尾推飞翼（ARWING，自由者等），选择S1接飞翼左舵机，则#1设置为ElevonLeft，在装机调试过程中发现该舵机输出方向反，则勾选#1的Reverse使该舵机输出动作反向。选择S3接电调信号线，则#3设置为Throttle。
举例2：用户装一台3D打印飞机的双发V尾机型，使用双电机差动控制。副翼2个舵机接在S1,S2。则#1、#2都可以设置为Aileron。S3接左边机翼的电调信号，则#3设置为ThrottleLeft。S4接右边机翼电调信号，则#4设置为ThroleLeft。S5接V尾的左舵机，#5设置为VTailLeft，S6接V尾的右舵机，则#6设置为VTatlRight。
举例3：用户装一台大白鲨（肥翁），典型的传统翼型布局双发动力，不想使用双发差动控制。副翼2个舵机接在S1,S2。则#1、#2都可以设置为Aileron。S3/S4可任意选择接两边机翼的电调信号，则#3#4设置为Throttle。S5接平尾的升降舵机，#5设置为Elevator，S6接尾的垂直尾翼方向舵机，则#6设置为Rudder。
举例4：用户想在飞控的S8接一个舵机云台控制FPV摄像头的观察方向，使用遥控器的自定义旋钮开关的10通道来控制这个云台舵机，则可以把#8设置为RCIN10。
第5节，飞控串口定义设置 Serial Ports
用户需要对连接飞控的串行总线接口外设进行定义。
飞控的默认参数如上图，第一列Port Name指的是对应串口的名字, 例如SERIAL PORT2指的就是串口2（即UART2）。Speed列为对应接口设置的波特率值。
Protcol列为对应接口的定义类型。我们根据不同的串口外设设置不一样的Speed值及Protcol类型
接收机设置：
如果使用SBUS接收机（例如天地飞wbus，乐迪系列，Futaba系列接收机等），直接使用2.54杜邦3P头接到飞控的SBUS口。SBUS口对应SERIAL PORT2(即UART2)，此时飞控的默认参数 57600 RCIN就直接自动识别SBUS接收机信号。
如果使用ELRS/CRSF接收机，接收机需要使用sh1.0 4P接口 接入飞控侧面UART2接口，（接线图参考本教程第10页）。此类接收机的参数一般为115200 RCIN。
飞控固件已经不支持PPM信号接收机，以及PWM信号接收机。
GPS模块设置：
GPS需要使用Sh1.0 6P接口 接入飞控侧面UART5接口，（接线图参考本教程第11页）。多数GPS的参数一般为38400 GPS。
部分GPS模块的Speed波特率值可以到115200。
数字图传天空端设置：
数字图传天空端需要使用Sh1.0 6P接口 接入飞控前面HDVTX接口，对应UART3接口（接线图参考本教程第12页）。数字图传天空端参数一般为115200 DispiayPort。
（包含大疆G2，G3，N3眼镜能配对使用的大疆天空端。蜗牛Caddx Avatar系列天空端，开源高清图传OpenIPC）
使用大疆V1、V2眼镜对应大疆老款天空端及Vista，则对应UART3接口的Protcol值选择DJI FPV。
飞控板载蓝牙数传模块设置
AET F405A WING飞控板载蓝牙数传模块，直接对应UART6接口。
则该接口的参数选择 115200 Mavlink2
外置数传模块设置
外置数传模块推荐连接飞控板背面的TX1 RX1焊接点，对应UART1接口
常用数传的参数一般为： 115200 Mavlink2
常用外设接口推荐设置如下图
UART2接口连接ELRS接收机， UART3接口连接数字高清天空端， UART5接口连接GPS模块， 保留飞控板载蓝牙数传模块对应UART6。
设置好所有串口外设，并连线正确，此时接收机，GPS模块已经与飞控正确连接并完成设置，我们可以通过以下步骤检查遥控信号通过接收机接入飞控，以及GPS模块连接飞控工作正常。
第6节，遥控器校准
如果遥控器开机，接收机与遥控器正常对频，但是接收机与飞控的连接不正确或者对应串口设置不正确，在遥控器校准页面则看不到Thrttle油门信号、以及5~16通道的通道信号值。如下图所示
接收机与飞控连线正确且对应的串口设置正确，则可以看到所有通道有绿色滑块值。
此时我们开始对遥控器的摇杆及其他开关通道进行校准。
点击“校准遥控”弹出对话框”Ensure your transmitter is on and receiver is powered and connected。Ensure your motor does not have power/no props!!!”旨在提示请确认遥控器油门通道的方向，以及确保电机未接电及未安装螺旋桨。点击OK。如下图：
弹出对话框“Click OK and move all RC sticks and switches to their extreme positions so the red bars hit the limite”旨在提示点击该OK栏后，注意将所有通道的遥感打满，开关通道及6端开关通道打满，确保看到通道显示红色栏为通道输出的最大值及最小值。 点击OK。如下图：
此时将所有通道的摇杆打满，开关通道及6端开关通道打满，可以在画面中开到通道是输出最大值和最小值有红色栏进行圈定，（Ardupilot固件的特点，建议勾选Pitch rc2 反转）点击“完成时点击”。如下图
点击OK后，弹出对话框，显示各个通道输入的最大值与最小值，点击OK。如下图：
此时我们完成遥控器校准步骤
第7节：GPS模块连接正确检查
GPS连接正确，串口设置正确，工作正常，我们在地面站首页姿态仪框右下角， 可以看到”GPS未定位“红色字样。在室外完成搜星定位，则显示 GPS:3D定位 白色字样
如果GPS连线错误，串口设置错误，或者GPS本身兼容性问题或者质量问题。飞控无法正确识别GPS，姿态仪框右下角则显示： GPS: 无GPS 红色字样。
第8节：飞控朝向及姿态显示检查
Ardupilot固件的姿态仪框，可以理解为用户坐在驾驶舱内的第一视角，而不是第三方视角。
上半部分蓝色区域为模拟天空部分，下半部分绿色区域为模拟地面部分，天空与地面连接线为地平线。
此时飞机或飞控的姿态为水平姿态，如下图，标准检查视角为飞机的对尾视角。
当飞机（或飞控）抬头，蓝色天空占多数，绿色地面占少数。姿态框显示如下：
此时飞机的正确姿态应该为：
当飞机（或飞控）底头，蓝色天空占少数，绿色地面占多数。姿态框显示如下：
此时飞机的正确姿态应该为：
当飞机（或飞控）左倾，特别注意，用户可以闭上眼睛模拟一下自己坐在驾驶舱里左倾，驾驶窗看到的天空与地平线的变化。此时正确的姿态框显示如下：
此时从第三方视角看到的飞机姿态应该为：
当飞机（或飞控）右倾，特别注意，用户可以闭上眼睛模拟一下自己坐在驾驶舱里左倾，驾驶窗看到的天空与地平线的变化。此时正确的姿态框显示如下：
此时从第三方视角看到的飞机姿态应该为：
