第三章：垂起设置

3.垂起设置

3.1垂起预调参

打开全部参数树搜索并设置Q_ENABLE =1

开启vtol模式，=1为打开， 默认是=0 关闭的 设置完这个 垂起部分的参数才会出现

然后地面站会要求你重新加载参数，这个时候要完全给飞控断电重启，重连地面站，并继续修改

QFRAMECLASS=7

多轴类型 Y3=7

QFRAMETYPE=1

机架类型，改成X型就行 通常=1

QTILTENABLE=1

开启倾转 不开的话下面的MASK和TYPE是没有的 更改=1

然后地面站会要求重新加载参数，这个时候要完全给飞控断电重启重连地面站，并继续修改

QTILTTYPE=2

启动矢量推力控制：0关闭1单倾转 2矢量控制倾转 更改=2

QTILTMASK=3

倾转的电机，是特殊进制的代码 更改=3

3.2.飞行模式设置

进入飞行模式设置，通过下拉菜单选择适合的模式，根据个人偏好进行设置。我们建议首先设置Q_stabilize模式类似多轴的半自稳和固定翼自稳模式（FBWA），以便继续调试。

默认情况下，飞行模式设置在通道8上。如果使用三段开关，将飞行模式1和2设为相同的模式即可。以下是模式设置的示意图，仅供参考。

完成后点击保存模式-Complete；

如需使用6段开关控制，可参考以下链接： https://doc.aeroeggtech.com/books/aet-h743-basic-ardupilot/page/aet-h743-ardupilot