第三章 基础调参

第1节：地面站连接 打开MissionPlanner调参软件

使用Type-C数据线把飞控与电脑连接，在MP软件右上角选择飞控对应的端口，如下图：

点击连接，稍等几秒，软件在读取飞控的数据。

若连接USB后无法在端口下拉菜单中找到飞控选项。则需要检查电脑是否正确识别飞控驱动程序并分配端口。 在电脑的设备管理器的端口栏进行查看。若没有分配端口号，则需要安装对应的驱动程序。

用户若无法加载实时卫星地图，地面站的“飞行计划”页面，右边选择地图源。一般建议选择“高德卫星地图”。选择后关闭地面站，点击运行MissionPlanner调参软件，此后地面站的地图源则在线调用“高德卫星地图”

新固件刷写后，强烈建议先进行一次“重置默认参数”

操作为：“配置调试”--“全部参数表”--“重置默认参数”。

点击一次，地面站提示确认。点击yes即可。

第2节 机架类型选择： 点击“初始设置”—机架类型—默认选择X，Y6A。即常见的X4轴，6轴，8轴，X8轴

Tuning Process Instructions基础参数预设，让飞控根据预设提供基础PID参数值 https://ardupilot.org/copter/docs/tuning-process-instructions.html

加速计校准 点击校准加速度计，根据软件提示，翻转飞控的六面，点击“校准加速度计”，依据提示对飞控的6个面进行校准。

Please place vehicle LEVEL加速计校准--底面朝下

Please place vehicle LEFT加速计校准--左面朝下

Please place vehicle RIGHT加速计校准--右面朝下

Please place vehicle NOSEDOWN加速计校准--前面朝下

Please place vehicle NOSEUP加速计校准--后面朝下

Please place vehicle BACK加速计校准--顶面朝下

水平校准：