第三章基础调参

第1节：地面站连接打开MissionPlanner调参软件

使用Type-C数据线把飞控与电脑连接，在MP软件右上角选择飞控对应的端口，如下图：

点击连接，稍等几秒，软件在读取飞控的数据。

若连接USB后无法在端口下拉菜单中找到飞控选项。则需要检查电脑是否正确识别飞控驱动程序并分配端口。在电脑的设备管理器的端口栏进行查看。若没有分配端口号，则需要安装对应的驱动程序。

用户若无法加载实时卫星地图，地面站的“飞行计划”页面，右边选择地图源。一般建议选择“高德卫星地图”。选择后关闭地面站，点击运行MissionPlanner调参软件，此后地面站的地图源则在线调用“高德卫星地图”

新固件刷写后，强烈建议先进行一次“重置默认参数”

操作为：“配置调试”--“全部参数表”--“重置默认参数”。

点击一次，地面站提示确认。点击yes即可。

第2节机架类型选择：点击“初始设置”—机架类型—默认选择X，Y6A。即常见的X4轴，6轴，8轴，X8轴

Tuning Process Instructions基础参数预设，让飞控根据预设提供基础PID参数值 https://ardupilot.org/copter/docs/tuning-process-instructions.html

第3节：加速计校准点击校准加速度计，根据软件提示，翻转飞控的六面，点击“校准加速度计”，依据提示对飞控的6个面进行校准。

Please place vehicle LEVEL加速计校准--底面朝下

Please place vehicle LEFT加速计校准--左面朝下

Please place vehicle RIGHT加速计校准--右面朝下

Please place vehicle NOSEDOWN加速计校准--前面朝下

Please place vehicle NOSEUP加速计校准--后面朝下

Please place vehicle BACK加速计校准--顶面朝下

水平校准：

第4节：指南针校准 GPS外置罗盘（指南针）安装注意：建议使用GPS支架安装，距离PM电源板、飞控保持10~15CM以上距离。GPS安装朝向无要求（完成校准后会自动调整与飞控朝向的角度）

请勿在任何会产生金属影响磁场的场所进行校准罗盘（带有金属框架的建筑室内，周边20~30米有金属框架的遮阳棚、高大建筑，大功率发电机及电源），否则可能会导致校准异常。

指南针校准方式：

结果确认：

第5节：遥控器校准如果遥控器开机，接收机与遥控器正常对频，但是接收机与飞控的连接不正确或者对应串口设置不正确，在遥控器校准页面则看不到各通道信号、以及5~16通道的通道信号值。如下图所示

接收机与飞控连线正确且对应的串口设置正确，则可以看到所有通道有绿色滑块值。

此时我们开始对遥控器的摇杆及其他开关通道进行校准。点击“校准遥控”弹出对话框”Ensure your transmitter is on and receiver is powered and connected。Ensure your motor does not have power/no props!!!”旨在提示请确认遥控器油门通道的方向，以及确保电机未接电及未安装螺旋桨。点击OK。如下图：

弹出对话框“Click OK and move all RC sticks and switches to their extreme positions so the red bars hit the limite”旨在提示点击该OK栏后，注意将所有通道的遥感打满，开关通道及6端开关通道打满，确保看到通道显示红色栏为通道输出的最大值及最小值。点击OK。如下图：