第一章：固件刷写

1：固件下载 固件下载地址： https://download.aeroeggtech.com/

选择：ArduPilot固件-----AET-U7-----Copter（多璇翼）

点击下载固件文件：u7-7.25-arducopter_with_bl.hex 保存置电脑的硬盘

2：固件烧写

打开INAV调参软件，点击左侧“更新固件”—选择右下角“从本地电脑加载固件”—选择已经下载在电脑里的飞控固件。

按住飞控的Boot按键不放，使用USB-TYPEC数据线把飞控与电脑连接，正常连接成功，INAV地面站右上角出现DFU表示，即可进入固件刷写。

注意：飞控固件烧写全过程，请断开所有串行总线外设连接。包含SBUS接收机，ELRS接收机，CRSF接收机，GPS模块，数字天空端，数传。

部分用户的电脑有可能因为驱动问题无法识别DFU模式，此时先在电脑系统的“设备管理器”查看“通用串行总线设备”—是否有“DFU in FS Mode”设备。

如果显示此设备有感叹号，则需要加载安装驱动程序。 点击运行Zadig软件，点击Option，勾选下拉菜单第一项List All Devices

在主页面的下拉选项设备中选择 DFU in FS Mode

点击 Reinstall Driver 或者Upgrade Driver 安装驱动 等待驱动安装。安装完成，断开飞控USB连接。重新按Boot键不放连接USB，即可正常识别DFU模式

点击 烧写固件，此时INAV地面站先擦除原飞控中所有数据。

保持等待，地面站正常对飞控进行固件烧写

烧写完成，会自动进行验证。

显示 烧录成功，此时飞控固件写入完成。 关闭INAV地面站，飞控USB断开连接，重新插入连接电脑一次。