第四章：通道设置、解锁自检设置

4．常用调参

在调试飞机时，我们经常会因为外设的不同需要改变参数，详细可参考说明书，所有的参数我们都可以在下图所示界面进行搜索并修改所需参数即可，不同的设置因人而异，就不多细述，下面会介绍一些常用的参数，供大家参考。

4.1遥控器通道

在全部参数表中，找到FLTMODE_CH = X（X为任意通道）就可以修改切换飞行模式的通道。

此处设置为6则对应遥控器上自定义6通道的开关

4.2 解锁自检

Ardupilot固件对飞控解锁要求非常高，默认参数需要自检数十项参数后达标才允许解锁，加之我们飞机可能并未加装这么多外设及检查内容，所以我们可通过此参数，去掉一些飞控无法自检的选项。

先搜索ARMING 找到ARMING_CHECK 1（此处会弹出对话框，根据实际情况关闭无法过检的参数即可， 例如我飞机没装储存卡，无法过自检，我们就需要将对话框中Logging Available取消勾选。 否则飞机是无法通过自检起飞的。）

重点

无论选择哪种解决方案，请不要直接将ArmingCheck参数设置为0。相反，您可以禁用无效的故障报告，例如由于缺少MicroSD卡或指南针警告（指南针不健康）而导致的日志记录失败。 完成罗盘校准并确保消息报告显示“EKF3 active”后，您可以起飞，如仅有DCM ACTIVE，请勿起飞。

可以通过OSD的提示看到，也可以USB连接飞控后，在MP地面站中信息栏中看到

（上图仅作演示用，其他错误报告请忽略）