第六章：垂起倾转、多轴、返航相关参数设置

6．垂起部分参数

6.1倾转相关参数

以下参数根据实际使用情况修改

QTILTYAW_ANGLE=10 (多轴用的矢量角度,10=10度) 多轴模式下打方向舵倾转电机转动的最大角度 ，一般来说装桨不刮到机身就行

QTILTFIX_ANGLE=10 (固定翼模式用的矢量角度,10=10度 打开后打副翼和升降都会有倾转舵机参与矢量控制)

QTILTFIX_GAIN=0.6 (固定翼矢量感度,0=关闭,0.6=60%,1=100%)

QTILTMAX=70 (倾转舵机到这个角度等待空速达到=70度)

QTILTRATE_DN=25 (多轴变固定翼倾转舵机向下倾转的 角速度 每秒25°)

QTILTRATE_UP=80 (固定翼变多轴倾转舵机向上倾转的 角速度 每秒80°)

转换参数：

QASSISTANGLE=65 大于这个角度将启动多轴辅助 （属于抗失速保护的一种 飞机角度过大就会自己切成多轴）

QASSISTSPEED=9-10 低于这个速度将启动多轴辅助（设置最小空速+1 T-1一般设置10就行 属于抗失速保护的一种 飞机速度过低就会自己切成多轴）

QTRANSITIONMS =2000 转换为飞机模式后多轴辅助的时间1k=1秒 或飞机切回多轴的等待最大减速时间

QTRANPIT_MAX= 5 转换时运行允许的水平晃动角度 单位度(设置的越小 切倾转就越稳 但是对倾转舵机和电机要求高 T-1是没问题）

QTRANSDECEL= 3 单位 M/s减速率，防止飞机切回多轴速度过高，过高的飞机速度切换到多轴定点模式会让飞机解体

6.2多轴相关参数

以下参数根据实际使用情况修改

QACCELZ =200 垂直加速度 默认250cm/s 小飞机尽量低一些

QVELZMAX=250 最大垂直上升速度（cm/s）

QANGLEMAX =3500 多轴模式最大倾角 默认3000=30度 小飞机可以大一点 不然逆风飞不动

QLOITBRK_DELAY =1 固定翼转倾转后的刹停延迟时间 时间太短会比较吓人 缓冲太长 缓冲距离就长 单位：秒

QMSPIN_MAX=1 多轴最大油门 1=100% 小飞机不费电 大一点好

QMSPIN_MIN=0.15 多轴时的怠速 0.15=15%

QVFWDGAIN=0.05 在多轴QLoiter模式下使用倾转舵机来加速或顶强风 默认0=关闭 打开=0.05

QVFWDALT=2 小于此高度时禁用倾转助推辅助 小于这个高度是不能切固定翼的

QWPSPEED_DN=150 任务期间最大下降高度速率 单位：CM/S

QWPSPEED_UP =200 任务期间最大上升高度速率 单位：CM/S

QMSLEWDNTIME=0 限制油门加速速度 一般是0 动力过猛的话加一些

QMSLEWUPTIME=0 限制油门减速速度 一般是0 动力过猛的话加一些

INITIAL_MODE =17 飞控上电时以Qstab模式启动 防止上电是固定翼模式 地面打桨

6.3垂起返航相关参数

以下参数根据实际使用情况修改

QWPSPEED_DN =150cm/s 一级降落速度 cm/s

QLANDSPEED=50cm/s 二级降落速度 cm/s

QLANDFINAL_ALT=3 二级降落高度 单位M

QRTLALT =100 多轴返航高度 单位M（要看当前高度有无遮挡物）

QRTLMODE=2 启用混合式返航（=2）

ALTHOLDRTL=-1 固定翼返航高度 单位M 如果设置为-1，则保持当前高度返航。如果设置了高度 则会慢慢降高或者爬升至指定高度返航

QRTLMODE注解： 1：飞机在返航点的RTL_RADUS米范围内，RTL将立刻变为QRTL 设置成1会导致如果保持高度返航，飞机即便高度很高 一旦飞到范围内立刻就会切多轴返航（QRTL），过高的高度变成QRTL是非常危险的 多轴降落可能会被风吹跑 电池耗干炸机

2：飞机将遵循参数ALTHOLDRTL 进行返航，并以半径QFWLNDAPRRAD（这个参数值默认是0，如果是0则参照参数： WPLOITERRAD，T-1我们设置的是50M）向下盘旋至QRTLalt，再切QRTL 降落

具体请参阅 “自动VTOL着陆”:https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-auto-mode.html 【如有更多参数设置需求，请自行搜索文献了解】