第五章：通道配置、舵机设置及检查、电调校准

5.输出设置

5.1通道配置

进入SERVO OUTPUT我们可以对飞控各通道进行设置，AP固件参考的是多轴Y-3的电机定义，需注意左前电机为MOTOR2,右前电机为MOTOR1，后电机为MOTOR4，如下图所示，转向可以不做参考，切不可设置成MOTO1\MOTOR2\MOTOR3

以我目前所调试的刺客T1为例，根据我个人在飞控端的接线；

（飞控自带BEC，如电调也自带BEC需把中间电压线挑出来并做好绝缘，防止飞行途中晃动导致接触到导体，导致短路） 根据接线选择以下通道，作为飞机舵面及油门。

5.2.舵机及舵面检查

5.2.1倾转舵机检查

当我们处于Q_stabilize模式时，两个倾转舵机的角度应该是垂直90度的，如下图所示

地面站OUTPUT界面如下图所示，我们可以看到在Q_stabilize模式时，左倾转舵机的PWM值是处于低位，右倾转舵机的PWM值处于高位。

这个根据实际情况去调整，不一定每一台飞机在多轴模式下左倾转舵机PWM值都是处于低位

当出现一个舵机垂直90°，另一个舵机平行180°时，只需将错误的舵机对应的通道勾选 Reverse（反向）即可。 当两个倾转舵机都处于竖起来，但是没有完全垂直的情况下，通过调整7通道的min值和8通道max值调至垂直

示例：

当做左倾转舵机不垂直切小于90度时

我们可以增加7通道min的值让其垂直，反之当左倾转舵机大于90度时，则需要减小7通min的值

同理，当右倾转舵机出现不垂直时，调整8通的max值即可

当我们处于FBWA模式时，两个倾转舵机是平行180°的，如下图所示

地面站OUTPUT显示如下，我们可以看到在FBWA模式时，左倾转舵机的PWM值是处于高位，右倾转舵机的PWM值处于低位。 与Q_stabilize模式下左右倾转舵机不垂直的调整方法一致，FBWA模式下调整的是7通道左倾转舵机的最大值和8通右倾转舵机的最小值

示例：

左倾转舵机小于180°时

我们需要增加7通道的max值，反之左倾转舵机大于180°时则减小7通道的max值

同理，当右倾转舵机出现不垂直时，调整8通的min值即可

总的来说，我们可以通过调整不同模式下的PWM信号的最大和最小占空比值来精确控制舵机的位置或角度。这可以通过MP地面站的输出界面进行直观的调整和优化。

当我们调整min、max值时，地面站可能会弹出超出限制的提示，点击确认即可。

5.2.2固定翼舵面检查

详细可见AP快速调参指南：

https://doc.aeroeggtech.com/books/aet-h743-basic-ardupilot/page/aet-h743-ardupilot

（1）在遥控上切换到FBWA模式，进行舵面检查，通过打俯仰，升降，方向，检查飞机的舵面反馈是否正确。如出现舵面反向，可在“SERVO OUTPUT”界面找到对应通道勾选REVERSE即可。

（2）进行舵面辅助修正方向检查，我们将飞机任意摆放模拟空中姿态，例如将飞机低头，观察舵面是否会翘起，以此帮助飞机抬头，恢复平飞姿态，以此类推测试滚转，偏航；

（此处检查飞控输出与舵机的输出是否一致，如果还是出现舵面反馈不一致的情况，则需回到 2.1.遥控器校准 中重新检查，以及检查舵机接线是否准确）

5.3电调校准

进入飞行数据界面，找到动作栏，点击解锁。

a.确认遥控器已经校准了，遥控器切到Q_stabilize模式，油门推到最高

b.点击Force Arm，即可强制解锁（注意测试时请勿装桨）

c.此时给飞控上电池供电，电调“滴滴”两声后，油门收到最低

d.电调校准完成，可轻推油门查看电机转向与桨是否匹配。（如不匹配，可任意调转两根错误转向的电机的电调线，将其反向）