第三章：基础调参-六面校准、指南针、舵机电机设置
第1节：地面站连接与重置默认参数。 打开MissionPlanner调参软件。
玩家若无法加载实时卫星地图，地面站的“飞行任务”页面，右边选择地图源。一般建议选择“高德卫星地图”。选择后关闭地面站，点击运行MissionPlanner调参软件，此后地面站的地图源则在线调用“高德卫星地图”
使用Type-C数据线把飞控与电脑连接，在MP软件右上角选择飞控对应的端口，如下图：
点击连接，稍等几秒，软件在读取飞控的数据。
连接成功
若连接USB后无法在端口下拉菜单中找到飞控选项。则需要检查电脑是否正确识别飞控驱动程序并分配端口。在电脑的设备管理器的端口栏进行查看。若没有分配端口号，则需要安装对应的驱动程序。
我们可以通过下图预览一下调参界面第一页概览
新固件刷写后，强烈建议先进行一次“重置默认参数”
操作为：“配置调试”--“全部参数表”--“重置默认参数”。
点击一次，地面站提示确认。点击yes即可。
第2节：进行加速度计校准及水平校准
点击初始设置，加速计校准，
点击校准加速度计，根据软件提示，翻转飞控的六面，点击“校准加速度计”，依据提示对飞控的6个面进行校准。如下图
Please place vehicle LEVEL加速计校准--底面朝下，如下图
Please place vehicle LEFT加速计校准--左面朝下， 如下图
Please place vehicle RIGHT加速计校准--右面朝下
Please place vehicle NOSEDOWN加速计校准--前面朝下
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(https://doc.aeroeggtech.com/uploads/images/gallery/2025-10/image-1759472720499.png)
Please place vehicle NOSEUP加速计校准--后面朝下
Please place vehicle BACK加速计校准--顶面朝下
校准完成
校准水平，可以在飞控装机后，飞机平放，然后执行一次校准水平即可。
第3节：指南针设置
固定翼基础使用过程中，指南针（电子罗盘）非必须安装。
我们可以关闭飞控预开启的指南针选项。
在初始设置—指南针 页面，
取消勾选：Use Compass1，Use Compass2，Use Compass3
点击Reboot 重启飞控。
第4节，舵机机电调自定义设置Servo Outputs
Ardupilot固件对飞控的S1~S10的输出支持完全自定义，
上图对应的#1即为飞控的S1，#2即为飞控的S2，以此类推。
默认参数为常规布局的AETR模式，如上图
Aileron 为副翼横滚舵机
Elevator为俯仰升降尾舵机
Throttle为电调油门信号
Rudder为垂直方向舵机
每个Servo输出通道都可以在对应的下拉菜单中选择定义，这是Ardupilot固件最有特点的地方之一。修改Servo的自定义设置，需要重启飞控才能生效。 我们常见的定义类型如下：
Aileron 为副翼横滚舵机
Elevator为俯仰升降尾舵机
Throttle为电调油门信号
Rudder为垂直方向舵机
ElevonLeft 飞翼左舵机（副翼升降混控）
ElevonRight 飞翼右舵机（副翼升降混控）
ThrottleLeft 双发差动左电机电调油门信号
ThrottleRight 双发差动右电机电调油门信号
VTailLeft V尾左舵机（升降方向舵混控）
VTailRight V尾右舵机（升降方向舵混控）
Ardupilot的通道输出为实时输出，后期进行通道辅助修正调整的时候，发现飞控执行飞机姿态修正的时候，通道输出方向错误，在对应通道的"Reverse"处勾选，对应通道的输出即可反向。
举例1：用户装一台单发尾推飞翼（ARWING，自由者等），选择S1接飞翼左舵机，则#1设置为ElevonLeft，在装机调试过程中发现该舵机输出方向反，则勾选#1的Reverse使该舵机输出动作反向。选择S3接电调信号线，则#3设置为Throttle。
举例2：用户装一台3D打印飞机的双发V尾机型，使用双电机差动控制。副翼2个舵机接在S1,S2。则#1、#2都可以设置为Aileron。S3接左边机翼的电调信号，则#3设置为ThrottleLeft。S4接右边机翼电调信号，则#4设置为ThroleLeft。S5接V尾的左舵机，#5设置为VTailLeft，S6接V尾的右舵机，则#6设置为VTatlRight。
举例3：用户装一台大白鲨（肥翁），典型的传统翼型布局双发动力，不想使用双发差动控制。副翼2个舵机接在S1,S2。则#1、#2都可以设置为Aileron。S3/S4可任意选择接两边机翼的电调信号，则#3#4设置为Throttle。S5接平尾的升降舵机，#5设置为Elevator，S6接尾的垂直尾翼方向舵机，则#6设置为Rudder。
举例4：用户想在飞控的S8接一个舵机云台控制FPV摄像头的观察方向，使用遥控器的自定义旋钮开关的10通道来控制这个云台舵机，则可以把#8设置为RCIN10。