快速调参手稿
飞蛋固件下载地址 https://download.aeroeggtech.com/
加速计校准
Please place vehicle LEVEL加速计校准--底面朝下
Please place vehicle LEFT加速计校准--左面朝下
Please place vehicle RIGHT加速计校准--右面朝下
Please place vehicle NOSEDOWN加速计校准--前面朝下
Please place vehicle NOSEUP加速计校准--后面朝下
Please place vehicle BACK加速计校准--顶面朝下
ARMING_CHECK 0
解锁自检，忽略所有要求。
用户可以在油门最低，Yaw方向舵右打满6秒后，飞控解锁，推油门电机转
若用户需要固件对部分重要功能进行自检确认，可根据自身实际情况勾选
Compass 罗盘模块 4
Barometer 气压计模块 2
GPS Lock GPS定位锁定 8
RC Channels 遥控器通道信号输入 64
举例：若想希望飞控在GPS搜星定位完成，并确保飞控气压计无异常，可选择填入 10
（即8+2） ，写入保存即可。
ARMING_RUDDER 2
飞机落地后，Yaw方向舵左打满6秒，飞控锁定，此时推油门电机不转。
大疆天空端 设置UART13（对应serial13）接入DJI天空端
SERIAL3_BAUDRTE 115
SERIAL3_OPTIONS 0
SERIAL3_PROTOCOL 42 （大疆G2/G3/N3眼镜，蜗牛阿凡达高清，OPENIPC-MSP DISP）
若使用DJI V1眼镜搭配VISTA天空端或原厂天空端，则设置为 33
OSD_TYPE 5 （大疆G2/G3/N3眼镜，蜗牛阿凡达高清，OPENIPC-MSP DISP）默认1
若使用DJI V1眼镜搭配VISTA天空端或原厂天空端，则设置为 3
MSP_OPTION 4 （大疆G2/G3/N3眼镜，蜗牛阿凡达高清，OPENIPC-MSP DISP）
OSD1_TXT_RES 1 （大疆G2/G3/N3眼镜，蜗牛阿凡达高清，OPENIPC-MSP DISP）
OSD_OPTION 32 （大疆G2/G3/N3眼镜，蜗牛阿凡达高清）
GPS 设置UART5（对应serial5）接入GPS模块（不带罗盘）
SERIAL5_BAND 38
SERIAL5_OPTIONS 0
SERIAL5_PROTOCOL 5
ELRS/CRSF 设置UART2(对应serial2)使用ELRS、CRSF接收机
SERIAL2_BAUDRTE 115
SERIAL2_OPTIONS 0
SERIAL2_PROTOCOL 23
RC_PROTOCOL 9 设置飞控首选识别的遥控接收机信号输入类型
使用SBUS接收机
SERIAL2_BAUDRTE 57
SERIAL2_OPTIONS 0
SERIAL2_PROTOCOL 23
ROLL_LIMIT_DEG 60
FBWA模式下横滚最大比例角度 默认45
LIM_PITCH_MAX 35
FBWA模式下俯仰最大比例角度 默认20
LIM_PITCH_MIN -25
FBWA模式下俯仰负值最大比例角度 默认-25
FBWB_CLIMB_RATE 5 m/s 巡航模式允许最大爬升速率，默认2m每秒
MIXING_GAIN 0.8 (飞控混控增益参数，0.5~1.0，默认0.5，飞翼模式推荐修改）
返航油门过大设置：
配置/调试---基本调参--油门0-100%
巡航32 最小30 最大80 旋转速率70
6段开关模式推荐：
RTL返航模式
FBWA增稳模式
CRUISE巡航模式
AUTO自动航点模式
LOITER留待模式
MANUAL 手动模式
常见独立开关控制模式对应的参数
4: ModeRTL 返航模式
16: ModeAuto 航点模式
51: ModeManual 手动模式
56: ModeLoiter 定点留待模式
58: Clear Waypoints 航点清除
72: ModeCircle 盘旋模式
77: ModeTakeoff 抛飞模式
92: FBWA 增稳模式
150: CRUISE 定高定向模式
153: ArmDisarm 开关一键解锁
使用遥控的8通道（飞控默认）3段开关作为模式切换，
设置的时候需要对照选择开关段位对应的模式位置：
FBWA增稳模式
FBWA增稳模式
CRUISE定高定向模式
CRUISE定高定向模式
LOTIER定点留待模式
LOTIER定点留待模式
遥控5通道的2段开关作为TAKEOFF抛飞模式开关，全部参数表中查找 RC5_OPTION 选择 77
遥控6通道的2段开关作为RTL返航模式开关，全部参数表中查找 RC6_OPTION 选择 4
遥控7通道3段开关作为AUTO航点模式开关，全部参数表中查找 RC7_OPTION 选择 16
抛飞模式设置 TK
TKOFF_ALT 100 (设置起飞模式到达指定高度100米）
TKOFF_DIST 400 (设置起飞模式最大范围 400米）
TKOFF_LVL_ALT 50 (抛飞后指定高度机翼保持水平,默认20)
TKOFF_LVL_PITCH 25 (设置起飞模式最大爬升角度 25°）
TKOFF_THR_MAX 100 (设置起飞模式最大油门值100%）
TKOFF_THR_MINACC 3 (起飞模式飞控检测飞机瞬间速度达到3米/秒，油门输出）
失控保护检查 FS
FS_SHORT_TIMEOUT 1.5 (失去接收机油门输出信号1.5秒后，飞控执行第一阶段失控保护动作）
FS_SHORT_ACTN 1 (第一阶段失控保护动作，执行CIRCLE盘旋等待。默认为0“不执行任何动作”）
FS_LONG_TIMEOUT 5 (执行第一阶段失控保护动作5秒内，没有接受到油门输出信号，飞控执行第二阶段失控保护动作）
FS_LONG_ACTH 1 (第二阶段失控保护动作，执行RTH返航。默认为0“执行当前动作”）
ALT_HOLD_RTL 12000 cm RTL至起飞点后盘旋高度，默认 10000 cm RTL_ALTITUDE
WP_LOITER_RAD 80 留待模式盘旋半径，默认60m
RSSI_TYPE 3 (ELRS，CRSF ) RSSI_TYPE 2 (思翼SIYI )
刷新参数
思翼接收机，设置为 RSSI_CHANNEL 16
CRSF接收机，设置为 RSSI_CHANNEL 12
ELRS接收机，设置为 RSSI_CHANNEL 15
遥控器校准后，检查RC15通道值，搜索RC15，
此处针对使用ELRS接收机，使用SIYI接收机选择RC16
RC15_MAX 2000
RC15_MIN 1000
空速计
ARSPD_TYPE 1
写入后断开飞控刷新重连
ARSPD_OPTIONS 15
ARSPD_AUTOCAL 1
ARSPD_SKIP_CAL 1
首次校准，建议切loti留待模式，盘旋10分钟
落地后关闭空速计自动校准
ARSPD_AUTOCAL 0
模拟图传OSD信息对照
BAT_VOLT 电池电压
CELLVOLT 单节电池电压
CURRENT 电流
POWER 当前系统功率
BATUSED 电量消耗
RSSI 遥控信号强度
SATS GPS卫星数
FLTMODE 当前模式
MESSAGE 系统信息
HORIZON 模拟地平线
HOME 离家距离
DIST 飞行航程
HEADING 离家方位角
THROTTLE 当前油门值
COMPASS 罗盘方位
GPSLAT GPS纬度
GPSLONG GPS经度
ROLL 横滚值
PITCH 俯仰值
ALTITUDE 当前高度
GSPEED 当前地速
VSPEED 当前高度变化值 m/S
DJI数字图传（V1/V2眼镜）OSD内容对照（含XY座标值）：
HOMEDIR 指向家方向箭头 15 13
HOMEDIST 离家距离 2 13
CRSSHAIR 十字瞄准星 14 8
PITCH 俯仰角度 19 14
ROLL 横滚角度 19 13
GPSLONG 经度 0 0
GPSLAT 纬度 0 1
VSPEED 高度变化值 23 8
GSPEED GPS速度 4 7
MESSAGE 飞行模式 1 14
SATS GPS卫星数 8 14
BATUSED 电池电量消耗 13 14
CURRENT 当前电流 4 8
RSSI 当前遥控信号强度 9 13
BAT_VOLT 电池电压 13 13
ALTITUDE 高度 21 7
DJI V1 root WTFOS OSD内容对照（含XY座标值）：
FLTIME 解锁飞行时间 33 17
DIST 飞行航程 5 17
PITCH 俯仰值 41 15
ROLL 横滚值 41 14
GPSLONG GPS经度 35 1
GPSLAT GPS纬度 35 0
VSPEED 当前高度变化值 41 11
COMPASS 罗盘方位 26 0
THROTTLE 当前油门值 5 11
HEADING 离家方位角 25 1
HOME 离家距离 5 16
HORIZON 模拟地平线 27 10
GSPEED 当前地速 5 10
MESSAGE 系统信息 16 6
FLTMODE 当前模式 34 16
SATS GPS卫星数 7 1
BATUSED 电量消耗 25 17
CURRENT 电流 16 17
RSSI 遥控信号强度 16 16
BAT_VOLT 电池电压 25 16
ALTITUDE 当前高度 40 10
Caddx阿凡达数字图传（含XY座标值）
FLTIME 解锁飞行时间 31 17
DIST 飞行航程 2 17
PITCH 俯仰值 47 17
ROLL 横滚值 47 16
GPSLONG GPS经度 41 0
GPSLAT GPS纬度 41 1
VSPEED 当前高度变化值 44 11
COMPASS 罗盘方位 26 0
THROTTLE 当前油门值 5 11
HEADING 离家方位角 25 1
HOME 离家距离 2 16
HORIZON 模拟地平线 26 10
GSPEED 当前地速 4 10
MESSAGE 系统信息 19 6
FLTMODE 当前模式 40 17
SATS GPS卫星数 2 0
BATUSED 电量消耗 17 17
CURRENT 电流 12 17
RSSI 遥控信号强度 8 0
BAT_VOLT 电池电压 24 17
ALTITUDE 当前高度 43 10
DJI G2眼镜OSD 布局（含XY座标值）
FLTIME 解锁飞行时间 31 17
DIST 飞行航程 5 19
PITCH 俯仰值 47 16
ROLL 横滚值 47 15
GPSLONG GPS经度 0 0
GPSLAT GPS纬度 40 0
VSPEED 当前高度变化值 41 11
COMPASS 罗盘方位 26 0
THROTTLE 当前油门值 30 18
HEADING 离家方位角 25 1
HOME 离家距离 5 18
HORIZON 模拟地平线 26 10
GSPEED 当前地速 5 11
MESSAGE 系统信息 18 7
FLTMODE 当前模式 25 19
SATS GPS卫星数 12 1
BATUSED 电量消耗 14 19
CURRENT 电流 32 19
RSSI 遥控信号强度 14 18
BAT_VOLT 电池电压 24 18
ALTITUDE 当前高度 40 10
OSD正确显示单节电压：
OSD选项 勾选 OSD1_AVGCELLV
全部参数表：OSD1_AVGCELLV 1 默认 0
OSD_CELL_COUNT 填入电池S数
WS2812灯条使用 SERVO6_FUNCTION 120（默认为0， SERVO X就是对应的PWM接口序号）
NTF_LED_LEN 8 (8指的是接入LED灯条的LED颗粒数量，理论最大32，实际可用多少未能完整测试）
NTF_LED_TYPE 455
NTF_LED_OVERRIDE 0 (飞控解锁，LED显示蓝灯长亮。飞控锁定，LED显示蓝灯闪烁）
2 （飞控解锁，LED显示红灯长亮。飞控锁定，LED显示绿灯长亮）
3 （飞控解锁，LED显示红灯闪烁。飞控锁定，LED显示黄灯闪烁）
opentx 6段开关所需加载曲线设置
-100 -60 -20 20 60 100
-85 -45 -15 15 45 85
OPENTX 2段开关+3段开关设置6段模式切换
（使用遥控第12通道作为模式切换通道，使用SB三段开关+SA二段开关）
CH12 26 SB
+= 39 SA